[发明专利]多Kinect人体骨架坐标变换方法及处理设备、可读存储介质

摘要

本发明涉及计算机图形视觉领域，提出一种多Kinect人体骨架坐标变换方法，旨在解决人体追踪环境中多个Kinect之间坐标变换的问题。该方法包括：接收各终端设备所发送的同一人体的多帧骨架数据，确定各终端设备的人体骨架的加权平均骨架数据；计算各终端设备数据的可信度，确定可信度最高的终端设备为参考终端设备、参考终端设备的坐标系为参考坐标系；根据人体骨架在参考坐标系下的坐标和在非参考坐标系下的坐标确定参考坐标系与非参考坐标系之间的欧拉角和平移变量；根据欧拉角和平移变量确定参考坐标系与非参考坐标系之间的变换矩阵；利用上述变换矩阵将各终端设备的骨架数据转换到参考坐标系下。该方法实现了对多Kinect的人体骨架之间的坐标连续稳定的变换。

主权项

一种多Kinect人体骨架坐标变换方法，其特征在于，所述方法包括：获取多个终端设备所捕获的骨架数据；利用训练好的坐标变换矩阵，转换所述骨架数据，其中，训练所述变换矩阵包括：接收多个终端设备所发送的同一人体的多帧骨架数据，根据所述骨架数据确定各所述终端设备发送的骨架数据的加权平均骨架数据；根据各终端设备所捕获的骨架数据计算各所述终端设备的可信度，从所述终端设备中确定出可信度最高的终端设备为参考终端设备，确定所述参考终端设备的坐标系为参考坐标系，除所述参考终端设备外的其他设备指定为非参考终端设备，所述非参考终端设备的坐标系为非参考坐标系；根据所述加权平均骨架数据对应的人体骨架在所述参考坐标系下的坐标和在所述非参考坐标系下的坐标之间的差值，计算参考坐标系与所述非参考坐标系之间的欧拉角和平移变量；以所述参考坐标系的坐标轴与所述非参考坐标系的坐标轴之间的所述欧拉角构成旋转矩阵，以所述参考坐标系的坐标轴与所述非参考坐标系的坐标轴之间的所述平移变量构成平移矩阵，将所述旋转矩阵和平移矩阵的乘积作为所述参考坐标系与所述非参坐标系之间的变换矩阵。