[发明专利]多Kinect人体骨架坐标变换方法及处理设备、可读存储介质

权利要求书

1.一种多Kinect人体骨架坐标变换方法，其特征在于，所述方法包括：

获取多个终端设备所捕获的骨架数据；

利用训练好的坐标变换矩阵，转换所述骨架数据，其中，训练所述变换矩阵包括：

接收多个终端设备所发送的同一人体的多帧骨架数据，根据所述骨架数据确定各所述终端设备发送的骨架数据的加权平均骨架数据；

根据各终端设备所捕获的骨架数据计算各所述终端设备的可信度，从所述终端设备中确定出可信度最高的终端设备为参考终端设备，确定所述参考终端设备的坐标系为参考坐标系，除所述参考终端设备外的其他设备指定为非参考终端设备，所述非参考终端设备的坐标系为非参考坐标系；

根据所述加权平均骨架数据对应的人体骨架在所述参考坐标系下的坐标和在所述非参考坐标系下的坐标之间的差值，计算参考坐标系与所述非参考坐标系之间的欧拉角和平移变量；

以所述参考坐标系的坐标轴与所述非参考坐标系的坐标轴之间的所述欧拉角构成旋转矩阵，以所述参考坐标系的坐标轴与所述非参考坐标系的坐标轴之间的所述平移变量构成平移矩阵，将所述旋转矩阵和平移矩阵的乘积作为所述参考坐标系与所述非参坐标系之间的变换矩阵；

所述根据各终端设备所捕获的骨架数据计算各所述终端设备的可信度，包括：获取各终端设备所采集的多帧骨架数据的各关节点的可信度；计算每个所述终端设备所采集的骨架数据的各关节点的可信度的平均值；加和操作所述终端设备所采集的构成人体骨架的全部关节点的每个关节点的可信度的平均值；确定所述加和操作结果为所述终端设备可信度，或者，根据所述加和操作结果与所述骨架数据所包含的关节点的数量做除法运算所得结果作为所述终端设备可信度。

2.根据权利要求1所述的多Kinect人体骨架坐标变换方法，其特征在于，所述骨架数据包括组成人体骨架的各关节点坐标和所述关节点坐标的可信度。

3.根据权利要求2所述的多Kinect人体骨架坐标变换方法，其特征在于，所述根据所述骨架数据确定各所述终端设备发送的骨架数据的加权平均骨架数据，包括：

通过多个终端设备分别采集人体骨架的多帧骨架数据；

根据所获取的各终端设备的每帧所述骨架数据的关节点坐标和所述关节点坐标的可信度，以所述关节点坐标的可信度为所述关节点坐标的权重，计算所述终端设备所检测的人体骨架的各关节点的关节点加权平均值；

以所述关节点加权平均值为所述关节点的关节点数据，以所述人体骨架所包括的全部关节点数据为终端设备所检测的人体骨架的加权平均骨架数据。

4.根据权利要求3所述的多Kinect人体骨架坐标变换方法，其特征在于，所述根据所述加权平均骨架数据对应的人体骨架在所述参考坐标系下的坐标和在所述非参考坐标系下的坐标之间的差值，计算参考坐标系与各非坐标系之间的欧拉角和平移变量，包括：

计算所述参考终端设备所采集的所述人体骨架的加权平均骨架数据与所述非参考终端设备所采集的所述人体骨架的加权平均骨架数据的差值；

以所述差值为所述人体骨架的差值骨架数据；

计算所述差值骨架数据在所述参考坐标系下的坐标与所述参考坐标系各参考轴夹角为欧拉角；

计算所述差值骨架数据在所述参考坐标系下的坐标与所述参考坐标系的各参考轴的距离为平移变量。