[发明专利]一种基于地图与多传感器检测相结合的定位方法及系统有效
| 申请号： | 201710647293.6 | 申请日： | 2017-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN109325390B | 公开（公告）日： | 2021-11-05 |
| 发明（设计）人： | 路晓静;张磊 | 申请（专利权）人： | 郑州宇通客车股份有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G01S19/48 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 吴敏 |
| 地址： | 450016 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于地图与多传感器检测相结合的定位方法及系统，选取距离车辆附近的一个道路交通标线作为参考标线，识别所述参考标线的类型；以车辆当前位置为视角识别参考标线的形态信息；根据车辆的定位信息，确定车辆在高精度地图中的所处的区域，在该区域中检索道路交通标线，根据参考标线的类型找到高精度地图中存储的与所述参考标线类型对应的道路交通标线；并且根据道路交通标线的形态信息与所处位置的一一对应的关系，找到与形态信息对应的位置，将该位置作为所要确定的车辆位置。本发明同时采用视觉传感器能够准确识别目标类型和激光雷达对于目标的位置检测精度高的优点，大大提高了车辆的定位精度，满足智能驾驶车辆的需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 地图 传感器 检测 相结合 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于地图与多传感器检测相结合的定位方法，其特征在于，包括如下步骤：1)选取距离车辆附近的一个道路交通标线作为参考标线，识别所述参考标线的类型，所述类型包括道路标线的形状、颜色特征；2)以车辆当前位置为视角识别所述参考标线的形态信息；3)根据车辆的定位信息，确定车辆在高精度地图中的所处的区域，在该区域中检索道路交通标线，根据参考标线的类型找到高精度地图中存储的与所述参考标线类型对应的道路交通标线；并且根据道路交通标线的形态信息与所处位置的一一对应的关系，找到与所述形态信息对应的位置，将该位置作为所要确定的车辆位置；所述高精度地图中存储有道路交通标线，以及以不同的位置为视角获得的道路交通标线的形态信息。
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