[发明专利]一种基于地图与多传感器检测相结合的定位方法及系统

权利要求书

1.一种基于地图与多传感器检测相结合的定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)选取距离车辆附近的一个道路交通标线作为参考标线，识别所述参考标线的类型，所述类型包括道路标线的形状、颜色特征；

2)以车辆当前位置为视角识别所述参考标线的形态信息,所述形态信息表示为平面内的曲线模型，所述平面内的曲线模型表示为三次方程y＝ax³+bx²+cx+d，其中，x，y分别表示：以车辆的中心为坐标原点，道路交通标线上各点相对于车辆的横向距离和纵向距离，a、b、c、d分别代表相对应的系数；

3)根据车辆的定位信息，确定车辆在高精度地图中的所处的区域，在该区域中检索道路交通标线，根据参考标线的类型找到高精度地图中存储的与所述参考标线类型对应的道路交通标线；所述高精度地图中存储有道路交通标线，以及以不同的位置为视角获得的道路交通标线的形态信息的三次方程；

4)将高精度地图中存储的与所述参考标线类型对应的道路交通标线的三次方程与步骤2)所述参考标线形态信息的三次方程与进行比对，将高精度地图中存储的与参考标线三次方程一致的三次方程所对应的位置作为所要确定的车辆位置。

2.根据权利要求1所述的基于地图与多传感器检测相结合的定位方法，其特征在于，步骤1)中通过视觉传感器识别所述参考标线的类型。

3.根据权利要求1所述的基于地图与多传感器检测相结合的定位方法，其特征在于，步骤2)中通过激光雷达识别所述参考标线的形态信息。

4.根据权利要求1所述的基于地图与多传感器检测相结合的定位方法，其特征在于，所述道路交通标线包括纵向车道线、停止线、斑马线、左右转及直行指示线、文字指示线。

5.根据权利要求1所述的基于地图与多传感器检测相结合的定位方法，其特征在于，步骤1)中，利用深度学习的方法采集各道路交通标线的形状和颜色，得到包括各道路交通标线的形状和颜色的样本集，通过将当前采集的道路交通标线与样本集比较，识别参考标线的类型。

6.一种基于地图与多传感器检测相结合的定位系统，其特征在于，在视觉传感器和激光雷达系统中，包括如下单元：

用于选取距离车辆附近的一个道路交通标线作为参考标线，识别所述参考标线的类型，所述类型包括道路标线的形状、颜色特征的单元；

用于以车辆当前位置为视角识别所述参考标线的形态信息的三次方程的单元；

用于根据车辆的定位信息，确定车辆在高精度地图中的所处的区域，在该区域中检索道路交通标线，根据参考标线的类型找到高精度地图中存储的与所述参考标线类型对应的道路交通标线；所述高精度地图中存储有道路交通标线，以及以不同的位置为视角获得的道路交通标线的形态信息；将高精度地图中存储的与所述参考标线类型对应的道路交通标线的三次方程与参考标线形态信息的三次方程与进行比对，将高精度地图中存储的与参考标线三次方程一致的三次方程所对应的位置作为所要确定的车辆位置的单元。

7.根据权利要求6所述的基于地图与多传感器检测相结合的定位系统，其特征在于，所述道路交通标线包括纵向车道线、停止线、斑马线、左右转及直行指示线、文字指示线。