[发明专利]动态障碍物的检测方法、装置及计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 201710645048.1 | 申请日： | 2017-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN107578427B | 公开（公告）日： | 2021-05-18 |
| 发明（设计）人： | 刘新;陈潇;单单 | 申请（专利权）人： | 深圳市易成自动驾驶技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G01S17/50 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 胡海国;赵爱蓉 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区西*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种动态障碍物的检测方法、装置及计算机可读存储介质，所述动态障碍物的检测方法通过获取当前车辆的当前车速和当前障碍物的第一位置信息；根据所述当前车速、第一位置信息和预设静止障碍物的运动模型，计算预设时间间隔后所述当前障碍物的预测位置信息；所述预设时间间隔后，获取所述当前障碍物的第二位置信息，判断所述第二位置信息与所述预测位置信息是否匹配；在所述第二位置信息与所述预测位置信息不匹配时，则判定所述当前障碍物为动态障碍物。本发明采用了简单的线性计算，取代了传统的高复杂度的非线性最优求解方法，解决了传统动态障碍物检测方法的高复杂度和高计算量的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 动态 障碍物 检测 方法 装置 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
一种动态障碍物的检测方法，其特征在于，所述动态障碍物的检测方法包括以下步骤：获取当前车辆的当前车速和当前障碍物的第一位置信息；根据所述当前车速、第一位置信息和预设静止障碍物的运动模型，计算预设时间间隔后所述当前障碍物的预测位置信息；所述预设时间间隔后，获取所述当前障碍物的第二位置信息，判断所述第二位置信息与所述预测位置信息是否匹配；在所述第二位置信息与所述预测位置信息不匹配时，则判定所述当前障碍物为动态障碍物。
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