[发明专利]动态障碍物的检测方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种动态障碍物的检测方法，其特征在于，所述动态障碍物的检测方法包括以下步骤：

获取当前车辆的当前车速和当前障碍物的第一位置信息；

根据所述当前车速、第一位置信息和预设静止障碍物的运动模型，计算预设时间间隔后所述当前障碍物的预测位置信息；

所述预设时间间隔后，获取所述当前障碍物的第二位置信息，判断所述第二位置信息与所述预测位置信息是否匹配；

在所述第二位置信息与所述预测位置信息不匹配时，则判定所述当前障碍物为动态障碍物；

在所述第二位置信息与所述预测位置信息匹配时，根据所述第二位置信息与所述预测位置信息的匹配结果，调整所述预设静止障碍物的运动模型；

所述根据所述当前车速、第一位置信息和预设静止障碍物的运动模型，计算预设时间间隔后所述当前障碍物的预测位置信息的步骤包括：

根据所述当前车速、第一位置信息和调整后的所述预设静止障碍物的运动模型，计算预设时间间隔后所述当前障碍物的预测位置信息；

所述判断所述第二位置信息与所述预测位置信息是否匹配的步骤包括：

根据所述第二位置信息与所述预测位置信息的关系，设定预设关系规则，其中，所述预设关系规则包括阈值、线性公式或非线性公式；

若所述预测位置信息与所述第二位置信息满足所述预设关系规则，则判定所述第二位置信息与所述预测位置信息相匹配。

2.如权利要求1所述的动态障碍物的检测方法，其特征在于，所述获取当前车辆的当前车速和当前障碍物的第一位置信息的步骤包括：

通过激光雷达获取障碍物对应的点云数据，并根据所述点云数据构建栅格地图；

根据预设规则，在所述栅格地图中选取障碍物作为当前障碍物，并获取当前障碍物的第一位置信息和当前车辆的当前车速。

3.如权利要求2所述的动态障碍物的检测方法，其特征在于，所述通过激光雷达获取障碍物对应的点云数据，并根据所述点云数据构建栅格地图的步骤包括：

通过激光雷达获取障碍物对应的点云数据，根据预设地平面计算规则，删除所述点云数据中地平面对应的点云数据；

根据删除后的点云数据，构建栅格地图。

4.一种动态障碍物的检测装置，其特征在于，所述动态障碍物的检测装置包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的动态障碍物的检测程序，其中所述动态障碍物的检测程序被所述处理器执行时实现以下步骤：

获取当前车辆的当前车速和当前障碍物的第一位置信息；

根据所述当前车速、第一位置信息和预设静止障碍物的运动模型，计算预设时间间隔后所述当前障碍物的预测位置信息；

所述预设时间间隔后，获取所述当前障碍物的第二位置信息，判断所述第二位置信息与所述预测位置信息是否匹配；

在所述第二位置信息与所述预测位置信息不匹配时，则判定所述当前障碍物为动态障碍物；

在所述第二位置信息与所述预测位置信息匹配时，根据所述第二位置信息与所述预测位置信息的匹配结果，调整所述预设静止障碍物的运动模型；

所述根据所述当前车速、第一位置信息和预设静止障碍物的运动模型，计算预设时间间隔后所述当前障碍物的预测位置信息的步骤包括：

根据所述当前车速、第一位置信息和调整后的所述预设静止障碍物的运动模型，计算预设时间间隔后所述当前障碍物的预测位置信息；

所述判断所述第二位置信息与所述预测位置信息是否匹配的步骤包括：

根据所述第二位置信息与所述预测位置信息的关系，设定预设关系规则，其中，所述预设关系规则包括阈值、线性公式或非线性公式；

若所述预测位置信息与所述第二位置信息满足所述预设关系规则，则判定所述第二位置信息与所述预测位置信息相匹配。

5.如权利要求4所述的动态障碍物的检测装置，其特征在于，所述动态障碍物的检测程序被所述处理器执行时，还实现以下步骤：

通过激光雷达获取障碍物对应的点云数据，并根据所述点云数据构建栅格地图；

根据预设规则，在所述栅格地图中选取障碍物作为当前障碍物，并获取当前障碍物的第一位置信息和当前车辆的当前车速。