[发明专利]一种新的阀门摩擦补偿方法

摘要

本发明公开了一种新的阀门摩擦补偿方法，属于自动控制领域。本发明基于PI型控制器、一阶延迟系统模型和数据驱动阀门模型，其中数据驱动陶门模型为两参数数据驱动模型，先确定补偿时刻，得到该时刻相关参数，推算阀门的理想工作位置，再将PI型控制器切换成手动状态，对PI型控制器输出端加入补偿信号，最后向PI型控制器输出端加入反方向的阶跃信号使得阀门输出变为理想工作位置，从而对阀门摩擦进行补偿。本发明能够对存在震荡现象的阀门进行有效的补偿。在摩擦补偿中，阀门会运动两次，大大减轻对阀门的磨损程度，延长了阀门的寿命。本发明不需要修改现有控制器结构，只是从现有的自动控制模式切换到手动控制模式，易于在工业现场实现。

主权项

1.一种新的阀门摩擦补偿方法，基于PI型控制器、一阶延迟系统模型和数据驱动阀门模型，其中数据驱动阀门模型为两参数数据驱动模型，包括以下步骤：1)确定补偿时刻&，将G选择为PI型控制器输出信号®U)开始上升、并且等于控制回路设定值的那一时刻，并得到该时刻的PI型控制器输出值®(G)，以及数据驱动阀门模型的参数/；、/,和一阶延迟系统模型的参数&、7；、〃，推算阀门的理想工作位置L;2)在&+/；时刻，将PI型控制器切换成手动状态，并在PI型控制器输出端加入补偿信号历»进行补偿，使其中7；为系统的采样时间，补偿信号历»的幅值应满足幅值关系不等式7./；+/；‑如(()人&等于tArTs；3)在时亥lj，向PI型控制器输出端加入一个反方向的幅值为(&)的阶跃信号，使》(心)=‑，其中#为正整数，(心）的幅值与办)的关系应满足等式》3“丨二»3(G)‑匕％，L等于^/AT。