[发明专利]一种新的阀门摩擦补偿方法

权利要求书

1.一种新的阀门摩擦补偿方法，基于PI型控制器、一阶延迟系统模型和数据驱动阀门模型，其中数据驱动阀门模型为两参数数据驱动模型，包括以下步骤：

1)确定补偿时刻&，将G选择为PI型控制器输出信号®U)开始上升、并且等于控制回路设定值的那一时刻，并得到该时刻的PI型控制器输出值®(G)，以及数据驱动阀门模型的参数/；、/,和一阶延迟系统模型的参数&、7；、〃，推算阀门的理想工作位置L;

2)在&+/；时刻，将PI型控制器切换成手动状态，并在PI型控制器输出端加入补偿信号历»进行补偿，使其中7；为系统的采样时间，补偿信号历»的幅值应满足幅值关系不等式7./；+/；-如(()人&等于tArTs；

3)在时亥lj，向PI型控制器输出端加入一个反方向的幅值为(&)的阶跃信号，使》(心)=-，其中#为正整数，(心）的幅值与办)的关系应满足等式》3“丨二»3(G)-匕％，L等于^/AT。