[发明专利]一种基于两轮差速机器人的运动控制方法

摘要

本发明提出了一种基于两轮差速机器人的运动控制方法，该方法公开了一个以角度误差eθ为输入，以角度环控制量uθ为输出的偏转角PID控制器，一个以速度误差ev为输入，以速度环控制量uv为输出的速度PID控制器。然后，在PID控制器的基础上引入矢量场，使机器人在偏离期望轨迹时能够快速回到期望轨迹。本方法在控制过程中，不需要依赖精确的机器人模型，并且方法控制中存在闭环反馈，能够精准控制机器人的运动轨迹。

主权项

一种基于两轮差速机器人的运动控制方法，其特征在于，具体步骤为：步骤1、对两轮差速机器人进行运动学分析，创建其运动模型；步骤2、制定两轮差速机器人的运动控制方案，具体是确定输入左右轮驱动电机的PWM值与控制量之间的转换关系，所述控制量包括角度环控制量uθ、速度环控制量uv；步骤3、创建两轮差速机器人相对于期望运动轨迹的矢量场；步骤4、设计偏转角PID控制器，求出角度环控制量uθ，该偏转角PID控制器以角度误差eθ为输入，以角度环控制量uθ为输出；步骤5、设计速度PID控制器，求出速度环控制量uv，该速度PID控制器以速度误差ev为输入，以速度环控制量uv为输出；步骤6、计算得到最终需要输入电机驱动模块的PWM值，并将其输入电机驱动模块。