[发明专利]一种钻杆自动化移运装置

摘要

本发明公开了一种钻杆自动化移运装置，它包括移运机构、扼部装机构以及为整个装置提供动力和控制的液压系统；移运机构包括基轴、旋转基座、主臂、翻转座、内臂和外臂；旋转基座通过第一液压马达转动设置于基轴端面上，主臂的近端通过第一轴铰接在旋转基座上；翻转座的中部通过第二轴铰接在主臂的远端，翻转座的远端通过第三轴与内臂的近端铰接，内臂的远端通过第四轴与外臂的近端铰接；在外臂的远端固定连接转换接头；扼部装机构包括扼梁、连接臂、抓取夹爪和抓持夹爪，连接臂的一端通过第二液压马达转动连接在转换接头上，连接臂的另一端通过第五轴铰接在扼梁上，两抓取夹爪对称设置在扼梁两端，抓持夹爪与一抓取夹爪相邻的设置在扼梁的一端。

主权项

1.一种钻杆自动化移运装置，其特征在于：它包括移运机构、扼部装机构以及为整个装置提供动力和控制的液压系统；所述移运机构包括基轴、旋转基座、主臂、翻转座、内臂和外臂；所述旋转基座通过第一液压马达转动设置于所述基轴端面上；所述主臂的近端通过第一轴铰接在所述旋转基座上，在所述主臂与所述旋转基座之间设置第一驱动部，所述第一驱动部驱动所述主臂绕所述第一轴转动；所述翻转座的中部通过第二轴铰接在所述主臂的远端，在所述主臂远端转动设置一横轴，在所述横轴上间隔设置两支座，在两所述支座与所述翻转座之间设置第二驱动部，所述第二驱动部驱动所述翻转座绕所述第二轴转动；所述翻转座的远端通过第三轴与所述内臂的近端铰接，在所述内臂与所述翻转座之间设置第三驱动部，所述第三驱动部驱动所述内臂绕所述第三轴转动；所述内臂的远端通过第四轴与所述外臂的近端铰接，在所述内臂与所述外臂之间设置第四驱动部，所述第四驱动部驱动所述外臂绕所述第四轴转动；在所述外臂的远端固定连接转换接头；所述扼部装机构包括扼梁、连接臂、抓取夹爪和抓持夹爪，所述连接臂的一端通过第二液压马达转动连接在所述转换接头上，所述连接臂的另一端通过第五轴铰接在所述扼梁上，在位于所述连接臂一侧的所述扼梁上倾斜地设置第五驱动部，所述第五驱动部驱动所述扼梁绕所述第五轴转动；两所述抓取夹爪对称设置在所述扼梁的两端，两所述抓取夹爪的抓手在液压缸驱动下同步张合动作；所述抓持夹爪与一所述抓取夹爪相邻地设置在所述扼梁的一端，所述抓持夹爪的夹爪在液压缸驱动下张合动作。