[发明专利]一种钻杆自动化移运装置

权利要求书

1.一种钻杆自动化移运装置，其特征在于：它包括移运机构、扼部装机构以及为整个装置提供动力和控制的液压系统；

所述移运机构包括基轴、旋转基座、主臂、翻转座、内臂和外臂；所述旋转基座通过第一液压马达转动设置于所述基轴端面上；所述主臂的近端通过第一轴铰接在所述旋转基座上，在所述主臂与所述旋转基座之间设置第一驱动部，所述第一驱动部驱动所述主臂绕所述第一轴转动；所述翻转座的中部通过第二轴铰接在所述主臂的远端，在所述主臂远端转动设置一横轴，在所述横轴上间隔设置两支座，在两所述支座与所述翻转座之间设置第二驱动部，所述第二驱动部驱动所述翻转座绕所述第二轴转动；所述翻转座的远端通过第三轴与所述内臂的近端铰接，在所述内臂与所述翻转座之间设置第三驱动部，所述第三驱动部驱动所述内臂绕所述第三轴转动；所述内臂的远端通过第四轴与所述外臂的近端铰接，在所述内臂与所述外臂之间设置第四驱动部，所述第四驱动部驱动所述外臂绕所述第四轴转动；在所述外臂的远端固定连接转换接头；

所述扼部装机构包括扼梁、连接臂、抓取夹爪和抓持夹爪，所述连接臂的一端通过第二液压马达转动连接在所述转换接头上，所述连接臂的另一端通过第五轴铰接在所述扼梁上，在位于所述连接臂一侧的所述扼梁上倾斜地设置第五驱动部，所述第五驱动部驱动所述扼梁绕所述第五轴转动；两所述抓取夹爪对称设置在所述扼梁的两端，两所述抓取夹爪的抓手在液压缸驱动下同步张合动作；所述抓持夹爪与一所述抓取夹爪相邻地设置在所述扼梁的一端，所述抓持夹爪的夹爪在液压缸驱动下张合动作。

2.如权利要求1所述的一种钻杆自动化移运装置，其特征在于：在所述抓持夹爪的每一所述夹爪上沿所述夹爪的长度方向间隔设置两个滚轮，使所述抓持夹爪扶持的钻杆在所述滚轮作用下自由转动。

3.如权利要求1或2所述的一种钻杆自动化移运装置，其特征在于：所述主臂由两对称设置的侧臂组成，使所述主臂的内部呈中空开放式结构，且两所述侧臂为可伸缩结构，每一所述侧臂包括前端臂以及与所述前端臂滑动连接的后端臂，在所述前端臂和后端臂之间设置伸缩油缸。

4.如权利要求1所述的一种钻杆自动化移运装置，其特征在于：所述第一驱动部包括两第一液压油缸，两所述第一液压油缸对称设置在所述主臂与所述旋转基座之间，两所述第一液压油缸的缸体与所述旋转基座铰接，两所述第一液压油缸的活塞杆与所述主臂铰接，两所述第一液压油缸的活塞杆的伸缩运动驱动所述主臂绕所述第一轴转动；所述第二驱动部包括两所述第二液压油缸，两所述第二液压油缸对称设置在两所述支座与所述翻转座之间，两所述第二液压油缸的缸体分别铰接在两所述支座上，两所述第二液压油缸的活塞杆与所述翻转座的近端铰接；所述第三驱动部包括两第三液压油缸，两所述第三液压油缸对称设置在所述内臂和翻转座之间，两所述第三液压油缸的缸体与所述翻转座铰接，两所述第三液压油缸的活塞杆与所述内臂铰接；所述第四驱动部包括第四液压油缸，所述第四液压油缸设置在所述内臂与外臂之间，所述第四液压油缸的缸体与所述内臂铰接，所述第四液压油缸的活塞杆与所述外臂铰接；所述第五驱动部包括第五液压油缸，所述第五液压油缸倾斜设置在位于所述连接臂一侧的所述扼梁上，所述第五液压油缸的缸体与所述连接臂铰接，所述第五液压油缸的活塞杆与所述扼梁铰接。