[发明专利]一种水下目标的跟踪方法及水下设备有效
| 申请号： | 201710615572.4 | 申请日： | 2017-07-26 |
| 公开（公告）号： | CN107369178B | 公开（公告）日： | 2020-06-26 |
| 发明（设计）人： | 不公告发明人 | 申请（专利权）人： | 北京臻迪科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/292;G01S15/66 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 陈治位 |
| 地址： | 100107 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种水下目标的跟踪方法及水下设备，其中，该方法包括：获取包括跟踪目标的跟踪图像，跟踪图像包括采用不同的摄像头分别采集的第一图像和第二图像；根据第一图像和第二图像计算水下设备与跟踪目标之间的第一相对位置信息，并基于第一相对位置信息对跟踪目标进行跟踪；判断第一相对位置信息所对应的水下设备与跟踪目标之间的第一距离信息是否大于预设阈值；若是，则通过向跟踪目标发射询问信号和接收跟踪目标发射的对应的应答信号计算水下设备与跟踪目标之间的第二相对位置信息，并基于第二相对位置信息对跟踪目标进行跟踪。本发明结合双目跟踪和声波跟踪实现了对跟踪目标的远近跟踪，进一步确保了目标的安全性，实用性较佳。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 目标 跟踪 方法 设备 | ||
【主权项】：
一种水下目标的跟踪方法，其特征在于，包括：水下设备获取包括跟踪目标的跟踪图像，其中，所述跟踪图像包括采用不同的摄像头分别采集的第一图像和第二图像；根据所述第一图像和所述第二图像计算所述水下设备与所述跟踪目标之间的第一相对位置信息，并基于所述第一相对位置信息对所述跟踪目标进行跟踪；判断所述第一相对位置信息所对应的所述水下设备与所述跟踪目标之间的第一距离信息是否大于预设阈值；若是，则通过向所述跟踪目标发射询问信号和接收所述跟踪目标发射的与所述询问信号对应的应答信号计算所述水下设备与所述跟踪目标之间的第二相对位置信息，并基于所述第二相对位置信息对所述跟踪目标进行跟踪。
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