[发明专利]一种水下目标的跟踪方法及水下设备

权利要求书

1.一种水下目标的跟踪方法，其特征在于，包括：

水下设备获取包括跟踪目标的跟踪图像，其中，所述跟踪图像包括采用不同的摄像头分别采集的第一图像和第二图像；

根据所述第一图像和所述第二图像计算所述水下设备与所述跟踪目标之间的第一相对位置信息，并基于所述第一相对位置信息对所述跟踪目标进行跟踪；

判断所述第一相对位置信息所对应的所述水下设备与所述跟踪目标之间的第一距离信息是否大于预设阈值；

若是，则通过向所述跟踪目标发射询问信号和接收所述跟踪目标发射的与所述询问信号对应的应答信号计算所述水下设备与所述跟踪目标之间的第二相对位置信息，并基于所述第二相对位置信息对所述跟踪目标进行跟踪；

其中，所述根据所述第一图像和所述第二图像计算所述水下设备与所述跟踪目标之间的第一相对位置信息，包括：

根据所述第一图像和所述第二图像计算所述水下设备与所述跟踪目标之间的第一距离信息；

对所述第一图像进行遍历搜索，确定所述跟踪目标在该第一图像中的第一坐标位置信息；或者，对所述第二图像进行遍历搜索，确定所述跟踪目标在该第二图像中的第二坐标位置信息；

根据所述第一坐标位置信息或者所述第二坐标位置信息确定所述跟踪目标相对所述水下设备的第一方位信息；

将所述第一距离信息和所述第一方位信息确定为第一相对位置信息；

其中，所述对所述第一图像进行遍历搜索，确定所述跟踪目标在该第一图像中的第一坐标位置信息，包括：

基于当前第一图像的上一个第一图像对应的第一距离信息和该上一个第一图像中的跟踪目标的尺度信息，以及所述当前第一图像对应的第一距离信息，确定该当前第一图像中的跟踪目标的尺度信息，其中，所述当前第一图像和所述上一个第一图像为采用同一个摄像头采集的图像；

按照确定的尺度信息对所述当前第一图像进行遍历搜索，确定所述跟踪目标在该当前第一图像中的第一坐标位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述预设阈值由所述第一图像的图像属性和/或所述第二图像的图像属性确定，其中，所述第一图像的图像属性至少包括第一图像清晰度，所述第二图像的图像属性至少包括第二图像清晰度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述应答信号为多个；所述通过向所述跟踪目标发射询问信号和接收所述跟踪目标发射的与所述询问信号对应的应答信号计算所述水下设备与所述跟踪目标之间的第二相对位置信息，包括：

计算多个应答信号中的任意两个应答信号之间的相位差；

根据计算出的相位差确定所述跟踪目标与所述水下设备之间的第二方位信息；

根据发射所述询问信号的第一时间和接收对应的所述应答信号的第二时间之间的时间差计算所述水下设备与所述跟踪目标之间的第二距离信息；

将所述第二距离信息和所述第二方位信息确定为第二相对位置信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像和所述第二图像计算所述水下设备与所述跟踪目标之间的第一距离信息，包括：

从所述第一图像中提取第一图像特征信息，以及从所述第二图像中提取第二图像特征信息；

以所述第一图像特征信息作为参考信息，将所有的所述第二图像特征信息分别与任意一个所述参考信息进行立体匹配处理，得到匹配点对应关系；

按照所述匹配点对应关系，计算所述第一图像和所述第二图像之间的视差信息；

根据所述视差信息得到所述水下设备与所述跟踪目标之间的第一距离信息。