[发明专利]机器人爬坡能力测量方法

摘要

本发明机器人爬坡能力测量方法采用配重模拟坡道阻力，通过迭代算算法测量算出机器人能够爬坡的最大斜面角度，该发明操作简单、易于实施且成本低。

主权项

一种机器人爬坡能力测量方法，其特征是：包括如下步骤：a.将转向滑轮固定于水平地面上，揽绳经过转向滑轮转向后，揽绳的一端与配重相连，揽绳的另一端与机器人相连，并使得揽绳水平线与机器人的驱动轮的轴心等高，将拉力计串接安装在转向滑轮和机器人之间的揽绳上；b.启动机器人达到机器人驱动临界点时，记录此时拉力计上的数值为Fw；c.设：机器人能够爬坡的最大斜面角度为αn，n是大于等于0的正整数；机器人的整体质量W、地面摩擦系数μ、驱动力最小精度值Fδ，初始值α0＝(π/4)‑δ，δ递进步长均已知，当n＝0时，若Fδ<|Fw‑(9.8*W*sinα0+9.8Wμcosα0)|，则α1＝α0‑δ，否则结束计算；当n＝1时，若Fδ<|Fw‑(9.8*W*sinα1+9.8Wμcosα1)|，则α2＝α1‑δ，否则结束计算；当n＝2时，若Fδ<|Fw‑(9.8*W*sinαn+9.8Wμcosαn)|，则α3＝α2‑δ，否则结束计算；……以此类推，直到求得符合结束计算要求的αn。