[发明专利]机器人爬坡能力测量方法

权利要求书

1.一种机器人爬坡能力测量方法，其特征是：包括如下步骤：

a.将转向滑轮固定于水平地面上，揽绳经过转向滑轮转向后，揽绳的一端与配重相连，揽绳的另一端与机器人相连，并使得揽绳水平线与机器人的驱动轮的轴心等高，将拉力计串接安装在转向滑轮和机器人之间的揽绳上；

b.启动机器人达到机器人驱动临界点时，记录此时拉力计上的数值为Fw；

c.设：机器人能够爬坡的最大斜面角度为αn，n是大于等于0的正整数；机器人的整体质量W、地面摩擦系数μ、驱动力最小精度值Fδ，初始值α0＝(π/4)-δ，δ递进步长均已知，

当n＝0时，若Fδ<|Fw-(9.8*W*sinα0+9.8Wμcosα0)|，则α1＝α0-δ，否则结束计算；

当n＝1时，若Fδ<|Fw-(9.8*W*sinα1+9.8Wμcosα1)|，则α2＝α1-δ，否则结束计算；

当n＝2时，若Fδ<|Fw-(9.8*W*sinαn+9.8Wμcosαn)|，则α3＝α2-δ，否则结束计算；

……

以此类推，直到求得符合结束计算要求的αn。

2.根据权利要求1所述的机器人爬坡能力测量方法，其特征是：所述揽绳的一端与配重相连是指配重经过转向轮的转向后径直向下，仅受重力的作用自然下垂的方式固定于揽绳的一端。

3.根据权利要求1所述的机器人爬坡能力测量方法，其特征是：所述揽绳的一端与配重相连是指配重经过转向轮的转向后再绕过一个顶墙上的定滑轮向下，仅受重力的作用自然下垂的方式固定于揽绳的一端。

4.根据权利要求1所述的机器人爬坡能力测量方法，其特征是：所述揽绳的一端与配重相连是指揽绳经过转向滑轮转向、绕过一个顶墙上的定滑轮、再经过一个动滑轮后连接到顶墙的固定点上，配重固定于动滑轮上。

5.根据权利要求4所述的机器人爬坡能力测量方法，其特征是：所述顶墙上设有第一支架，定滑轮通过第一支架固定于顶墙上。

6.根据权利要求1所述的机器人爬坡能力测量方法，其特征是：所述水平地面上设有第二支架，转向滑轮通过第二支架安装在水平地面上。