[发明专利]柔性臂的机械结构有效
| 申请号： | 201710602428.7 | 申请日： | 2017-07-21 |
| 公开（公告）号： | CN107186707B | 公开（公告）日： | 2020-09-29 |
| 发明（设计）人： | 杨君;梁斌;王学谦;梁振猷;李成 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J9/10;B25J9/16;B25J17/02 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 黄德海 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种柔性臂的机械结构，柔性臂的机械结构包括：柔性整臂，柔性整臂具有驱动端和自由端，柔性整臂包括多个柔性段单元，每个柔性段单元包括：多个柔性关节；多个刚性薄壁管，多个柔性关节和多个刚性薄壁管在柔性整臂的延伸方向上交替相连；多个过线圆环；多个绳索，每个柔性段单元的多个绳索沿柔性整臂的周向间隔设置，每个绳索的一端与所在柔性段单元上邻近自由端的过线圆环相连；驱动机构，驱动机构与柔性整臂的驱动端相连，每个绳索的另一端依次穿过所经过的过线圆环与驱动机构传动连接。根据本发明实施例的柔性臂的机械结构具有刚度大、负载能力强等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 柔性 机械 结构 | ||
【主权项】：
一种柔性臂的机械结构，其特征在于，包括：柔性整臂，所述柔性整臂具有驱动端和自由端，所述柔性整臂包括在所述柔性整臂的延伸方向上依次排列的多个柔性段单元，每个所述柔性段单元包括：多个柔性关节；多个刚性薄壁管，多个所述柔性关节和多个所述刚性薄壁管在所述柔性整臂的延伸方向上交替相连；多个过线圆环，多个所述过线圆环分别设在相邻的所述柔性关节和所述刚性薄壁管的连接处；多个绳索，每个所述柔性段单元的多个所述绳索沿所述柔性整臂的周向间隔设置，每个所述绳索的一端与所在柔性段单元上邻近所述自由端的过线圆环相连；驱动机构，所述驱动机构与所述柔性整臂的驱动端相连，每个所述绳索的另一端依次穿过所经过的过线圆环与所述驱动机构传动连接。
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