[发明专利]柔性臂的机械结构

权利要求书

1.一种柔性臂的机械结构，其特征在于，包括：

柔性整臂，所述柔性整臂具有驱动端和自由端，所述柔性整臂包括在所述柔性整臂的延伸方向上依次排列的多个柔性段单元，每个所述柔性段单元包括：

多个柔性关节；

多个刚性薄壁管，多个所述柔性关节和多个所述刚性薄壁管在所述柔性整臂的延伸方向上交替相连；

多个过线圆环，多个所述过线圆环分别设在相邻的所述柔性关节和所述刚性薄壁管的连接处；

多个绳索，每个所述柔性段单元的多个所述绳索沿所述柔性整臂的周向间隔设置，每个所述绳索的一端与所在柔性段单元上邻近所述自由端的过线圆环相连；

驱动机构，所述驱动机构与所述柔性整臂的驱动端相连，每个所述绳索的另一端依次穿过所经过的过线圆环与所述驱动机构传动连接，

其中，所述刚性薄壁管和相邻的所述柔性关节中的一个可插拔地配合在另一个内，所述刚性薄壁管上设有刚性管销孔，所述柔性关节上设有柔性关节销孔，所述刚性薄壁管和相邻的所述柔性关节通过配合在所述刚性管销孔和所述柔性关节销孔内的销轴连接，每个所述过线圆环的周面上设有螺纹孔，所述销轴的一端设有外螺纹且螺纹配合在所述螺纹孔内。

2.根据权利要求1所述的柔性臂的机械结构，其特征在于，每个所述过线圆环的端面上设有沿所述过线圆环的周向间隔设置且适于所述绳索穿过的过线孔。

3.根据权利要求1所述的柔性臂的机械结构，其特征在于，每个所述柔性段单元包括四条沿所述柔性整臂的周向间隔设置的绳索。

4.根据权利要求1所述的柔性臂的机械结构，其特征在于，每个所述柔性段单元的多个所述绳索在所述柔性整臂的周向上等间隔设置。

5.根据权利要求1所述的柔性臂的机械结构，其特征在于，所述柔性段单元为三个。

6.根据权利要求1所述的柔性臂的机械结构，其特征在于，每个所述柔性段单元包括五个刚性薄壁管和五个柔性关节。

7.根据权利要求1所述的柔性臂的机械结构，其特征在于，所述驱动机构包括：

支撑板；

用于对所述绳索进行导向的绳索引出布置机构，所述绳索引出布置机构设在所述支撑板上；

用于对所述绳索进行预紧的绳索固定预紧机构，所述绳索固定预紧机构设在所述支撑板上；

丝杆推力机构，所述丝杆推力机构设在所述支撑板上且与所述绳索固定预紧机构传动连接。

8.根据权利要求7所述的柔性臂的机械结构，其特征在于，所述支撑板上设有用于避让所述绳索的避让孔。