[发明专利]适用于无人机电池的续航电量预测方法

摘要

本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种适用于无人机电池的续航电量预测方法，实现该方法的步骤包括电池SOC数学模型的建立、对SOC数学模型的参数修正，最后得到修正后的相比于现有技术，本发明采用简单、实时的电池SOC计算方法来预测无人机的电池续航电量，并通过参数修正，从而有效提高电池SOC的计算精度，进而保证无人机的安全行驶。

主权项

一种适用于无人机电池的续航电量预测方法，其特征在于，实现该方法的步骤包括：步骤一、建立电池剩余电量百分比随时间变化的数学模型，所述电池剩余电量百分比SOC随时间t变化的数学模型为：SOC=1-ΣInΔtnQn(t);]]>其中，Qn(t)为电池满充后，在一定温度条件下以恒定电流In放电时所放出的电量；Δtn为单位采样周期，n为正整数；步骤二、对步骤一所述的数学模型进行温度参数修正、倍率放电参数修正、循环充放电参数修正和组合电池差异参数修正；温度修正系数ω为：ω＝1+η×(x‑20)；其中，x为实时温度，且‑10℃<x<80℃；η为温度系数，且0<η<0.1；倍率放电修正系数ξ为：其中，0<y<0.1；i为实时放电电流；I为电池参考电流，取值电池容量最多时的电流值；循环充放电修正系数jn为：其中，Zn是n次循环放电容量，n为正整数；Z是首次循环放电容量；组合电池差异修正系数μ为：其中，ΔU是电压的差异值；U是实时电压值；步骤三、将步骤二中的温度修正系数ω、倍率修正系数ξ、循环充放电修正系数jn和组合电池差异修正系数μ进行组合后，可以得到电池有效电量Q(t)为：Q(t)=Qn(t)×ωξ·jn×(1-μ);]]>将上式代入步骤一建立的数学模型，得到修正后的