[发明专利]一种内埋式悬挂物离梁段轨迹测量方法

摘要

本发明公开了一种内埋式悬挂物离梁段轨迹测量方法，涉及物体轨迹测量技术领域。所述内埋式悬挂物离梁段轨迹测量方法具体为，在飞机上至少设置第一摄像机(1)和第二摄像机(2)，第一摄像机(1)用于获取待测悬挂物上的第一区域(11)内的图像，第二摄像机(2)用于获取待测悬挂物上的第二区域(21)内的图像。根据摄影测量中像点、摄影中心点以及物方点共线原理，可以得出第一区域与第二区域内的测量标志点的方程，多个方程联立即可求得悬挂物的运动轨迹。本发明的优点在于本发明提出的内埋式悬挂物离梁段轨迹测量方法能够实现内埋式悬挂物离梁段轨迹的精确测量，避免了采用传统方法无法测量的情况，适用范围更广。

主权项

一种内埋式悬挂物离梁段轨迹测量方法，其特征在于：在飞机上至少设置第一摄像机(1)和第二摄像机(2)，第一摄像机(1)用于获取待测悬挂物上的第一区域(11)内的图像，第二摄像机(2)用于获取待测悬挂物上的第二区域(21)内的图像；所述第一区域(11)内的测量标志点(31)方程为：x1-x01+Δx1=-f1a1(X-XSA)+b1(Y-YSA)+c1(Z-ZSA)a3(X-XSA)+b3(Y-YSA)+c3(Z-ZSA)y1-y01+Δy1=-f1a2(X-XSA)+b2(Y-YSA)+c2(Z-ZSA)a3(X-XSA)+b3(Y-YSA)+c3(Z-ZSA)]]>所述第二区域(21)内的测量标志点(31)方程为：x2-x02+Δx2=-f2A1(X-XSB)+B1(Y-YSB)+C1(Z-ZSB)A3(X-XSB)+B3(Y-YSB)+C3(Z-ZSB)y2-y02+Δy2=-f2A2(X-XSB)+B2(Y-YSB)+C2(Z-ZSB)A3(X-XSB)+B3(Y-YSB)+C3(Z-ZSB)]]>式中，(x01,y01,f1)和(x02,y02,f2)为两台摄像机的内参数；(Δx1,Δy1)和(Δx2,Δy2)是两台摄像机镜头畸变改正；(XSA,YSA,ZSA,a1,a2…c2,c3)和(XSB,YSB,ZSB,A1,A2…C2,C3)为两台摄像机的外方位参数；(x1,y1)和(x2,y2)分别为两台摄像机视场内测量标志的像点坐标，，(X,Y,Z)为要求解的测量标志在飞机坐标系下的坐标；所述悬挂物上测量标志点之间的关系为：(Xi‑Xj)2+(Yi‑Yj)2+(Zi‑Zj)2＝dij2其中是已知的常数。