[发明专利]一种内埋式悬挂物离梁段轨迹测量方法

权利要求书

1.一种内埋式悬挂物离梁段轨迹测量方法，其特征在于：

在飞机上至少设置第一摄像机(1)和第二摄像机(2)，第一摄像机(1)用于获取待测悬挂物上的第一区域(11)内的图像，第二摄像机(2)用于获取待测悬挂物上的第二区域(21)内的图像；

所述第一区域(11)内的测量标志点(31)方程为：

x1-x01+Δx1=-f1a1(X-XSA)+b1(Y-YSA)+c1(Z-ZSA)a3(X-XSA)+b3(Y-YSA)+c3(Z-ZSA)y1-y01+Δy1=-f1a2(X-XSA)+b2(Y-YSA)+c2(Z-ZSA)a3(X-XSA)+b3(Y-YSA)+c3(Z-ZSA)]]>

所述第二区域(21)内的测量标志点(31)方程为：

x2-x02+Δx2=-f2A1(X-XSB)+B1(Y-YSB)+C1(Z-ZSB)A3(X-XSB)+B3(Y-YSB)+C3(Z-ZSB)y2-y02+Δy2=-f2A2(X-XSB)+B2(Y-YSB)+C2(Z-ZSB)A3(X-XSB)+B3(Y-YSB)+C3(Z-ZSB)]]>

式中，(x₀₁,y₀₁,f₁)和(x₀₂,y₀₂,f₂)为两台摄像机的内参数；

(Δx₁,Δy₁)和(Δx₂,Δy₂)是两台摄像机镜头畸变改正；

(X_SA,Y_SA,Z_SA,a₁,a₂…c₂,c₃)和(X_SB,Y_SB,Z_SB,A₁,A₂…C₂,C₃)为两台摄像机的外方位参数；

(x₁,y₁)和(x₂,y₂)分别为两台摄像机视场内测量标志的像点坐标，，(X,Y,Z)为要求解的测量标志在飞机坐标系下的坐标；

所述悬挂物上测量标志点之间的关系为：

(X_i-X_j)²+(Y_i-Y_j)²+(Z_i-Z_j)²＝d_ij²

其中是已知的常数。