[发明专利]一种消除SLAM导航累积误差的方法在审
| 申请号： | 201710569184.7 | 申请日： | 2017-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN107564060A | 公开（公告）日： | 2018-01-09 |
| 发明（设计）人： | 吴季泳;杨桂平;郭锐;康晓 | 申请（专利权）人： | 塔米智能科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 100080 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种消除SLAM导航累积误差的方法，根据定位标记在SLAM地图和室内定位地图上的定位数据，得到两个地图中定位数据之间的换算公式，当载体再次经过定位标记时，根据定位标记在室内定位地图上的定位数据，换算出定位标记在SLAM地图上的定位数据，并用换算出的定位数据修正载体在SLAM地图上的定位数据；有效去除了SLAM导航累积误差的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 消除 slam 导航 累积 误差 方法 | ||
【主权项】：
一种消除SLAM导航累积误差的方法，其特征在于：包括，在室内地图中选择若干个定位标记；定义其中一个定位标记为原点定位标记，定义原点定位标记的坐标轴为全局坐标轴，其余定位标记在全局坐标轴上均具备相应的定位数据；建立室内定位地图；室内定位地图为标有定位标记的室内地图；根据SLAM定位导航原理，创建SLAM地图并根据SLAM地图开始定位导航；当载体第一次经过某个定位标记时，得到载体在SLAM地图上的定位数据，即该定位标记在SLAM地图上的定位数据，根据定位标记在SLAM地图和室内定位地图上的定位数据，得到两个地图中定位数据之间的换算公式；当载体以后经过该定位标记时，根据定位标记在室内定位地图上的定位数据，换算出定位标记在SLAM地图上的定位数据，并用换算出的定位数据修正载体在SLAM地图上的定位数据。
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