[发明专利]一种消除SLAM导航累积误差的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种消除SLAM导航累积误差的方法，属于定位导航领域。

背景技术

目前的红外技术定位导航算法有受环境光、移动时的拍照残影影响较大，处理算法虽然多，但识别速度慢，识别率低，过度依靠硬件设备运算能力。SLAM导航虽然能解决上述的很多问题，但由于是相对定位，有累积误差难以消除的严重缺陷，虽有陀螺仪来辅助减少累积误差的方法，但由于陀螺仪本身也会产生累积误差，因此实用化会比较苛刻。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种消除SLAM导航累积误差的方法。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种消除SLAM导航累积误差的方法，其特征在于：包括，

在室内地图中选择若干个定位标记；

定义其中一个定位标记为原点定位标记，定义原点定位标记的坐标轴为全局坐标轴，其余定位标记在全局坐标轴上均具备相应的定位数据；

建立室内定位地图；室内定位地图为标有定位标记的室内地图；

根据SLAM定位导航原理，创建SLAM地图并根据SLAM地图开始定位导航；

当载体第一次经过某个定位标记时，得到载体在SLAM地图上的定位数据，即该定位标记在SLAM地图上的定位数据，根据定位标记在SLAM地图和室内定位地图上的定位数据，得到两个地图中定位数据之间的换算公式；当载体以后经过该定位标记时，根据定位标记在室内定位地图上的定位数据，换算出定位标记在SLAM地图上的定位数据，并用换算出的定位数据修正载体在SLAM地图上的定位数据。

每个定位标记的图像不同。

定位标记为若干个点围合而成的图像。

载体上的采集模块采集定位标记的图像，通过图像判断经过那个定位标记。

定位数据包括坐标和方向。

所有定位标记均位于载体经过路线上。

本发明所达到的有益效果：本发明根据定位标记在SLAM地图和室内定位地图上的定位数据，得到两个地图中定位数据之间的换算公式，当载体再次经过定位标记时，根据定位标记在室内定位地图上的定位数据，换算出定位标记在SLAM地图上的定位数据，并用换算出的定位数据修正载体在SLAM地图上的定位数据；有效去除了SLAM导航累积误差的问题。

附图说明

图1为本发明的流程图；

图2为室内地图中的定位标记图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

如图1所示，一种消除SLAM导航累积误差的方法，包括以下步骤：

步骤1，在室内地图中选择若干个定位标记。

所有定位标记均位于载体经过路线上，定位标记为若干个点围合而成的图像，每个定位标记的图像不同。

步骤2，定义其中一个定位标记为原点定位标记，定义原点定位标记的坐标轴为全局坐标轴，其余定位标记在全局坐标轴上均具备相应的定位数据，定位数据包括坐标和方向。

步骤3，建立室内定位地图；室内定位地图为标有定位标记的室内地图，所有定位标记的形状和定位数据，注册完成。

步骤4，根据SLAM定位导航原理，创建SLAM地图并根据SLAM地图开始定位导航。

步骤5，当载体第一次经过某个定位标记时，载体上的采集模块采集定位标记的图像，通过一系列的图像处理方法，得到载体经过那个定位标记，同时也会得到载体在SLAM地图上的定位数据，也就是该定位标记在SLAM地图上的定位数据，根据定位标记在SLAM地图和室内定位地图上的定位数据，得到两个地图中定位数据之间的换算公式。当载体以后经过该定位标记时，根据该定位标记在室内定位地图上的定位数据，换算出定位标记在SLAM地图上的定位数据，并用换算出的定位数据修正此时载体在SLAM地图上的定位数据。

例如：如图2所示，在路线S中A 为定位标记，每个定位标记形状不同，A在室内定位地图上有相应的定位数据；当载体第一次依次经过A时，可以获得A在SLAM地图上的定位数据，根据A在SLAM地图和室内定位地图上的定位数据，得到两个地图中A的定位数据之间的换算公式，由于SLAM导航存在误差累积，当载体多次经过A时，SLAM导航获得的定位数据的误差会越来越大，因此当载体以后经过A时，用A在室内定位地图上的定位数据换算出在SLAM地图上的定位数据，用换算的数据修正（一般直接替换）此时载体在SLAM地图上的定位数据。