[发明专利]一种仿生机器人柔性尾部机构有效
| 申请号： | 201710554971.4 | 申请日： | 2017-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN107351117B | 公开（公告）日： | 2019-11-01 |
| 发明（设计）人： | 宫赤坤;张吉祥;周良恩;杨亚宾;何基业 | 申请（专利权）人： | 上海理工大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J9/06;B25J9/00 |
| 代理公司： | 上海德昭知识产权代理有限公司 31204 | 代理人： | 郁旦蓉 |
| 地址： | 200093 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种仿生机器人柔性尾部机构，包括：主活动关节，通过球形副以及摆动支座与仿生机器人身体连接；以及副活动单元，通过弹簧以及关节连接件与主活动关节连接。本发明仿生机器人柔性尾部机构，为被动自由度，靠惯性摆动，靠弹簧实现复位，具有尾部摆动灵活，系统控制简单的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 仿生机器人 柔性尾部 弹簧 活动关节连接 被动自由度 关节连接件 摆动支座 惯性摆动 活动单元 活动关节 尾部摆动 系统控制 复位 灵活 | ||
【主权项】：
1.一种仿生机器人柔性尾部机构，其特征在于，包括：主活动关节，为圆形结构，通过球形副以及摆动支座与仿生机器人身体连接；以及副活动单元，通过弹簧以及关节连接件与所述主活动关节连接，其中，所述关节连接件，包括：连接件，具有连接件本体以及向两侧延伸的延伸段，所述延伸段的水平方向设置有连接件定位孔与连接件摆动限位孔；以及十字铰连接件，一端具有与所述延伸段相匹配的凹槽，所述凹槽的两端的水平方向上设置有摆动定位孔以及圆弧状的凹形通孔；另一端的竖直方向设置有转动定位孔，所述摆动定位孔与所述连接件定位孔连接，用于实现尾部的上下摆动，所述凹形通孔与所述连接件摆动限位孔连接，用于限制尾部上下摆动的幅度，所述转动定位孔与所述主活动关节以及所述副活动单元连接，用于实现尾部的左右摆动。
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