[发明专利]一种仿生机器人柔性尾部机构有效
| 申请号： | 201710554971.4 | 申请日： | 2017-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN107351117B | 公开（公告）日： | 2019-11-01 |
| 发明（设计）人： | 宫赤坤;张吉祥;周良恩;杨亚宾;何基业 | 申请（专利权）人： | 上海理工大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J9/06;B25J9/00 |
| 代理公司： | 上海德昭知识产权代理有限公司 31204 | 代理人： | 郁旦蓉 |
| 地址： | 200093 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 仿生机器人 柔性尾部 弹簧 活动关节连接 被动自由度 关节连接件 摆动支座 惯性摆动 活动单元 活动关节 尾部摆动 系统控制 复位 灵活 | ||
1.一种仿生机器人柔性尾部机构，其特征在于，包括：
主活动关节，为圆形结构，通过球形副以及摆动支座与仿生机器人身体连接；以及
副活动单元，通过弹簧以及关节连接件与所述主活动关节连接，
其中，所述关节连接件，包括：
连接件，具有连接件本体以及向两侧延伸的延伸段，所述延伸段的水平方向设置有连接件定位孔与连接件摆动限位孔；以及
十字铰连接件，一端具有与所述延伸段相匹配的凹槽，所述凹槽的两端的水平方向上设置有摆动定位孔以及圆弧状的凹形通孔；另一端的竖直方向设置有转动定位孔，
所述摆动定位孔与所述连接件定位孔连接，用于实现尾部的上下摆动，
所述凹形通孔与所述连接件摆动限位孔连接，用于限制尾部上下摆动的幅度，
所述转动定位孔与所述主活动关节以及所述副活动单元连接，用于实现尾部的左右摆动。
2.根据权利要求1所述的仿生机器人柔性尾部机构，其特征在于：
其中，所述副活动单元包括多个副活动关节，多个所述副活动关节为大小依次递减并顺次连接的圆形结构。
3.根据权利要求1所述的仿生机器人柔性尾部机构，其特征在于：
其中，所述主活动关节还具有均匀分布在所述圆形结构上的弹簧支架定位孔。
4.根据权利要求3所述的仿生机器人柔性尾部机构，其特征在于：
其中，所述弹簧通过弹簧支架与所述弹簧支架定位孔对应连接。
5.根据权利要求1所述的仿生机器人柔性尾部机构，其特征在于：
其中，所述弹簧的弹性系数范围为0-100 N/m。
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