[发明专利]一种基于目标识别的室内建图与定位方法有效
| 申请号： | 201710549596.4 | 申请日： | 2017-07-07 |
| 公开（公告）号： | CN107358629B | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 刘宏;马佳瑶;宋章军;张国栋;赵晨阳;吴观明 | 申请（专利权）人： | 北京大学深圳研究生院;深圳市银星智能科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京君尚知识产权代理有限公司 11200 | 代理人： | 邱晓锋 |
| 地址： | 518055 广东省深*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于目标识别的室内定位与建图方法，其步骤包括：1)输入颜色深度图像，根据颜色深度图像建立目标物体模型数据库；2)输入实时测量的颜色深度图像，将其转换成3D点云，并求出当前视角能看到的场景表面；3)根据3D点云并基于最近迭代点估计相机的姿态；4)根据3D点云和建立的目标物体模型数据库，利用点对特征进行物体识别并估计物体的姿态；5)利用相机姿态和物体姿态优化姿态图；6)根据姿态图得到最优的物体姿态，利用已知的目标物体模型数据库进行表面渲染，得到当前环境的三维地图。本发明能在具有大量物体的场景下进行室内定位和地图建立，建图精度高，所用计算资源少。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 目标 识别 室内 定位 方法 | ||
【主权项】：
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