[发明专利]用于识别无人驾驶车辆的激光点云数据的方法和装置

摘要

本申请公开了用于识别无人驾驶车辆的激光点云数据的方法和装置。无人驾驶车辆设置有激光雷达，该方法的一具体实施方式包括：响应于接收到激光雷达采集的最新一帧激光点云数据，获取无人驾驶车辆在世界坐标系中的当前位姿信息；根据当前位姿信息，从缓存中获取预先加载至缓存中的、预设三维网格地图中以与当前位姿信息对应的地图分块为中心的N×N个地图分块；对于所接收的激光点云数据中的每个激光点数据，执行激光点数据识别操作。该实施方式实现了识别每个激光点数据是否为静态激光点，为无人驾驶车辆后续对激光点数据的分析处理提供了依据，可以提高激光点数据障碍物识别的准确率。

主权项

1.一种用于识别无人驾驶车辆的激光点云数据的方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆设置有激光雷达，所述方法包括：响应于接收到所述激光雷达采集的最新一帧激光点云数据，获取所述无人驾驶车辆在世界坐标系中的当前位姿信息；根据所述当前位姿信息，从缓存中获取预先加载至所述缓存中的、预设三维网格地图中以与所述当前位姿信息对应的地图分块为中心的N×N个地图分块，其中，N为奇数，所述预设三维网格地图按照所述世界坐标系将地球表面划分成R行C列个正方形地图分块，每个地图分块被划分成M×M个正方形地图网格，每个地图网格包括至少一个网格立方体，每个网格立方体包括用于指示网格立方体是用于表征静态障碍物的静态立方体或者用于表征动态障碍物的动态立方体的立方体类型；对于所接收的激光点云数据中的每个激光点数据，执行以下激光点数据识别操作：根据所述当前位姿信息，确定该激光点数据在所述世界坐标系中的坐标；从所获取的N×N个地图分块中，获取与该激光点数据在所述世界坐标系中的坐标对应的网格立方体；响应于所获取的网格立方体的立方体类型为静态立方体，将该激光点数据确定为用于表征静态障碍物的静态激光点数据。