[发明专利]用于识别无人驾驶车辆的激光点云数据的方法和装置

权利要求书

1.一种用于识别无人驾驶车辆的激光点云数据的方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆设置有激光雷达，所述方法包括：

响应于接收到所述激光雷达采集的最新一帧激光点云数据，获取所述无人驾驶车辆在世界坐标系中的当前位姿信息；

根据所述当前位姿信息，从缓存中获取预先加载至所述缓存中的、预设三维网格地图中以与所述当前位姿信息对应的地图分块为中心的N×N个地图分块，其中，N为奇数，所述预设三维网格地图按照所述世界坐标系将地球表面划分成R行C列个正方形地图分块，每个地图分块被划分成M×M个正方形地图网格，每个地图网格包括至少一个网格立方体，每个网格立方体包括用于指示网格立方体是用于表征静态障碍物的静态立方体或者用于表征动态障碍物的动态立方体的立方体类型；

对于所接收的激光点云数据中的每个激光点数据，执行以下激光点数据识别操作：根据所述当前位姿信息，确定该激光点数据在所述世界坐标系中的坐标；从所获取的N×N个地图分块中，获取与该激光点数据在所述世界坐标系中的坐标对应的网格立方体；响应于所获取的网格立方体的立方体类型为静态立方体，将该激光点数据确定为用于表征静态障碍物的静态激光点数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光点数据识别操作还包括：响应于所获取的网格立方体的立方体类型为动态立方体，将该激光点数据确定为用于表征动态障碍物的动态激光点数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述响应于接收到所述激光雷达采集的最新一帧激光点云数据，获取所述无人驾驶车辆在世界坐标系中的当前位姿信息之前，所述方法还包括：

响应于检测到所述无人驾驶车辆的启动信号，获取所述无人驾驶车辆在所述世界坐标系中的位姿信息，并将所获取的位姿信息确定为启动时位姿信息；

将所述预设三维网格地图中与所述启动时位姿信息对应的地图分块确定为初始地图分块；

从磁盘中将所述预设三维网格地图中的、以所述初始地图分块为中心的N×N个地图分块加载至所述缓存中；

新建并执行第一预加载线程，其中，所述第一预加载线程用于从磁盘中将所述预设三维网格地图中以所述初始地图分块为中心的(N+2)×(N+2)个地图分块中尚未加载至所述缓存中的(4N+4)个地图分块加载至所述缓存中。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对于所接收的激光点云数据中的每个激光点数据，执行以下激光点数据识别操作之前，所述方法还包括：

将所述无人驾驶车辆在当前时间的上一采样周期的车辆位姿信息确定为上一周期位姿信息；

根据所述当前位姿信息与所述上一周期位姿信息的差异信息，确定所述无人驾驶车辆的行驶方向；

新建并执行第二预加载线程，其中，所述第二预加载线程用于从磁盘中将所述预设三维网格地图中沿所确定的行驶方向与已加载至所述缓存中的、以与所述当前位姿信息对应的地图分块为中心的(N+2)×(N+2)个地图分块邻接的(N+2)个地图分块加载至所述缓存中。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，网格立方体还包括网格立方体在所述世界坐标系中的中心点坐标；以及

所述获取所述无人驾驶车辆在世界坐标系中的当前位姿信息之后，所述方法还包括：

将所述当前位姿信息确定为待定车辆位姿信息的初始值；

按照以下方式构建目标函数：以待定车辆位姿信息为自变量；对于所述激光点云数据中的每个激光点数据，执行以下对齐距离确定操作：根据所述待定车辆位姿信息，计算该激光点数据在所述世界坐标系中的坐标；将所述缓存中已加载的各个地图分块的各个地图网格的各个网格立方体中中心点坐标与该激光点数据在所述世界坐标系中的坐标距离最近的网格立方体的中心点坐标确定为该激光点数据在所述世界坐标系中的对齐坐标；将该激光点数据在所述世界坐标系中的坐标与该激光点数据在所述世界坐标系中的对齐坐标之间的距离确定为该激光点数据的对齐距离；计算所述激光点云数据中各个激光点数据的对齐距离之和；将计算所得的对齐距离之和确定为所述目标函数的输出；

利用最近邻迭代算法，确定使得所述目标函数的输出最小的待定位姿信息；

用所确定的待定位姿信息更新所述当前位姿信息。