[发明专利]白车身顶盖装焊用柔性抓手及白车身顶盖输送系统

摘要

本发明涉及一种白车身顶盖装焊用柔性抓手及采用该白车身顶盖装焊用柔性抓手的白车身顶盖输送系统，该抓手包括刚性连接框架、活动连接框架、活动连接单元、定位单元、活动锁止单元及抓取单元，刚性连接框架与活动连接框架通过活动连接单元连接，定位单元包括前横梁定位机构和用于将顶盖夹紧固定在白车身上的顶盖定位机构。在活动连接框架锁止状态下抓取单元将顶盖搬运到白车身顶部位置，活动锁止单元解锁，顶盖滑入侧围导向槽内，满足Y向的装焊要求，前横梁定位机构的定位销插入至前横梁定位孔内，完成顶盖的X向定位，顶盖定位机构作用，完成顶盖相对于横梁的Z向定位，从而满足顶盖的装焊精度要求。

主权项

一种白车身顶盖装焊用柔性抓手，其特征在于：包括刚性连接框架、活动连接框架、活动连接单元、定位单元、用于控制所述活动连接框架活动状态的活动锁止单元及用于抓取顶盖的抓取单元，所述刚性连接框架上安装有用于与搬运机器人连接的搬运连接结构，所述刚性连接框架位于所述活动连接框架上方，所述抓取单元设置于所述活动连接框架上；所述活动连接单元包括多组万向活动组件，每组所述万向活动组件包括一安装支座和上下对置且均可转动安装于所述安装支座内的一对万向滚珠，各所述安装支座均固定于所述活动连接框架上，每对所述万向滚珠分别与所述刚性连接框架的底端和顶端抵接；所述定位单元包括前横梁定位机构和用于将顶盖夹紧固定在白车身上的顶盖定位机构，所述前横梁定位机构包括定位销和用于驱动所述定位销插入至前横梁定位孔内或由所述前横梁定位孔内拔出的定位销驱动组件，所述定位销驱动组件及所述顶盖定位机构均安装于所述活动连接框架上。