[发明专利]白车身顶盖装焊用柔性抓手及白车身顶盖输送系统

说明书

本发明涉及一种白车身顶盖装焊用柔性抓手及采用该白车身顶盖装焊用柔性抓手的白车身顶盖输送系统，该抓手包括刚性连接框架、活动连接框架、活动连接单元、定位单元、活动锁止单元及抓取单元，刚性连接框架与活动连接框架通过活动连接单元连接，定位单元包括前横梁定位机构和用于将顶盖夹紧固定在白车身上的顶盖定位机构。在活动连接框架锁止状态下抓取单元将顶盖搬运到白车身顶部位置，活动锁止单元解锁，顶盖滑入侧围导向槽内，满足Y向的装焊要求，前横梁定位机构的定位销插入至前横梁定位孔内，完成顶盖的X向定位，顶盖定位机构作用，完成顶盖相对于横梁的Z向定位，从而满足顶盖的装焊精度要求。

技术领域

本发明属于白车身焊接技术领域，具体涉及一种白车身顶盖装焊用柔性抓手及采用该白车身顶盖装焊用柔性抓手的白车身顶盖输送系统。

背景技术

在白车身焊接领域，纵观现有的白车身顶盖装焊工位，顶盖装焊多采用机器人带硬连接抓手定位方式和Perceptron视觉定位引导系统方式。采用机器人带硬连接抓手的定位方式，无法消除前工位焊接白车身尺寸的重复性误差，无法保证下道工序顶盖激光焊接对顶盖焊缝间隙要求的质量；采用Perceptron视觉定位引导系统方式，成本昂贵，调试难度大。

发明内容

本发明实施例涉及一种白车身顶盖装焊用柔性抓手及采用该白车身顶盖装焊用柔性抓手的白车身顶盖输送系统，至少可解决现有技术的部分缺陷。

本发明实施例涉及一种白车身顶盖装焊用柔性抓手，包括刚性连接框架、活动连接框架、活动连接单元、定位单元、用于控制所述活动连接框架活动状态的活动锁止单元及用于抓取顶盖的抓取单元，所述刚性连接框架上安装有用于与搬运机器人连接的搬运连接结构，所述刚性连接框架位于所述活动连接框架上方，所述抓取单元设置于所述活动连接框架上；所述活动连接单元包括多组万向活动组件，每组所述万向活动组件包括一安装支座和上下对置且均可转动安装于所述安装支座内的一对万向滚珠，各所述安装支座均固定于所述活动连接框架上，每对所述万向滚珠分别与所述刚性连接框架的底端和顶端抵接；所述定位单元包括前横梁定位机构和用于将顶盖夹紧固定在白车身上的顶盖定位机构，所述前横梁定位机构包括定位销和用于驱动所述定位销插入至前横梁定位孔内或由所述前横梁定位孔内拔出的定位销驱动组件，所述定位销驱动组件及所述顶盖定位机构均安装于所述活动连接框架上。

作为实施例之一，所述刚性连接框架包括被配置为与白车身侧围槽长度方向平行的两X向边梁和与所述X向边梁垂直的两Y向边梁；每一所述安装支座包括上安装板、下安装板及至少一侧板，每一所述侧板竖直设置且连接对应的所述上安装板与所述下安装板，每对所述万向滚珠分别安装在对应的所述上安装板与所述下安装板上；各所述侧板中，部分侧板的板面平行于X向，其余侧板的板面平行于Y向，各所述侧板上均穿设有用于与所述刚性连接框架的对应边梁抵靠的调节螺栓。

作为实施例之一，所述定位销驱动组件包括夹紧气缸和定位销驱动气缸，所述夹紧气缸与所述定位销驱动气缸的活塞杆轴向均为竖直方向，所述夹紧气缸通过夹紧气缸支座安装于所述活动连接框架上，所述定位销驱动气缸通过旋转支座安装于所述夹紧气缸的摆臂上，所述定位销驱动气缸的输出端固定有连接板，所述定位销安装于所述连接板上且轴向为竖向。