[发明专利]基于侧环视相机的泊车位检测方法

摘要

本发明公开了一种基于侧环视相机的泊车位检测方法，本发明通过对环视相机场景内可通行区域的分割，在地面坐标系下，通过逆透视变换计算出该平面区域的实际大小，并利用多帧时序图象数据结合车辆运动状态对该区域进行确认，优化实际泊车位区域位置信息，最终实现有效泊车位检测。本发明具有能提高泊车位检测可靠性和能提高泊车准确性的特点。

主权项

一种基于侧环视相机的泊车位检测方法，其特征是，包括如下步骤：(1‑1)鱼眼相机畸变矫正(1‑1‑1)利用标定所得相机内部参数，通过如下畸变模型去除鱼眼图像中的径向畸变：θ′＝θ(1+θ2+θ4)，其中，θ为图像中点对应的成像透视角；(1‑2)侧环视可泊车区域分割(1‑2‑1)采用监督学习的方法训练深度神经网络，用于分割侧环视视角，图像区域内的可泊车区域以及不可泊车区域；(1‑3)图像可泊车区域逆透视变换(1‑3‑1)利用侧环视相机标定参数，对可泊车区域进行逆透视变换，计算道路平面坐标系下可泊车区域面积；(1‑4)俯视图泊车位搜索(1‑4‑1)采用设定的横、纵向泊车位几何尺寸阈值信息，根据步骤(1‑3‑1)中所得区域确认潜在泊车位；(1‑5)路面可泊车区域时序确认(1‑5‑1)根据横摆平面车辆运动学模型，利用方向盘转角以及车速信号估算车辆运动信息，利用多帧时序图片确认可泊车区域，按照泊车位几何尺寸阈值筛选计算泊车位最终位置。