[发明专利]基于侧环视相机的泊车位检测方法

说明书

本发明公开了一种基于侧环视相机的泊车位检测方法，本发明通过对环视相机场景内可通行区域的分割，在地面坐标系下，通过逆透视变换计算出该平面区域的实际大小，并利用多帧时序图象数据结合车辆运动状态对该区域进行确认，优化实际泊车位区域位置信息，最终实现有效泊车位检测。本发明具有能提高泊车位检测可靠性和能提高泊车准确性的特点。

技术领域

本发明涉及车载电子技术领域，尤其是涉及一种能提高泊车位检测可靠性和能提高泊车准确性的基于侧环视相机的泊车位检测方法。

背景技术

随着汽车自动化程度的提升，自动泊车系统成为了部分高端车系标准配置，实时准确的检测有效泊车位置是此类系统实现的重要前提。现有自动泊车系统大多基于超声波雷达传感器进行泊车位检测。超声波雷达传感器具有测量距离短，相邻传感器之间易产生信号干涉等特点，并且无法区别障碍物尺寸与类别。因此，其在某些场景下无法准确获得有效泊车位信息，应用场景具有一定的局限性，需要驾驶员人为确认泊车区域的正确性。

视觉系统在车辆主动安全领域应用越来越广。360度环视系统是现有高级汽车辅助安全系统之一，此类系统可以在低速工况下为驾驶员提供车辆周围情况，为驾驶员低速操作提供视觉辅助，已经成为了众多量产车型的标准配置。然而现有此类量产系统只能为驾驶员提供车辆周围相关区域的视觉辅助，无法对该区域的可通行性进行检测。

针对上述一些问题，中国专利公告号为CN104916163U，于2015年9月16日，公开了一种泊车位检测方法，包括：采集行驶车辆侧边的双目图像，图像采集的光轴方向与行驶方向垂直，且与车辆底面平行；检测出双目图像中所包含的特征像素点及其分布，所述特征像素点用于表征泊车位画线或者车辆形状的特征；判断双目图像中任一图像中是否含有对应于一泊车位画线的所有特征像素点，若是则提示检测到泊车位；根据双目图像中的特征像素点及其分布，确定泊车位上停泊的两障碍车之间的间距，若所述间距不小于预设阀值，则提示所述两障碍车之间为泊车位。该发明的优点是：可以在泊车位上车辆较少的情况下也能够检测到泊车位，并且检测的范围比较大。但其不足之处是：该发明是利用图像识别的方式来检测泊车位，虽然检测范围比较大，但无法准确获得有效泊车位信息，如泊车位区域有暗坑或泊车位区域为出入通道等。

发明内容

本发明是为了克服现有技术中，超声波雷达传感器测量距离短，相邻传感器之间易产生信号干涉，并且无法区别障碍物尺寸与类别，在某些场景下无法准确获得有效泊车位信息，需要驾驶员人为确认泊车区域正确性的问题，提供了一种能提高泊车位检测可靠性和能提高泊车准确性的基于侧环视相机的泊车位检测方法。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种基于侧环视相机的泊车位检测方法，包括如下步骤：

(1-1)鱼眼相机畸变矫正

(1-1-1)利用标定所得相机内部参数，通过如下畸变模型去除鱼眼图像中的径向畸变：θ′＝θ(1+θ²+θ⁴)，其中，θ为图像中点对应的成像透视角；

(1-2)侧环视可泊车区域分割

(1-2-1)采用监督学习的方法训练深度神经网络，用于分割侧环视视角，图像区域内的可泊车区域以及不可泊车区域；

(1-3)图像可泊车区域逆透视变换

(1-3-1)利用侧环视相机标定参数，对可泊车区域进行逆透视变换，计算道路平面坐标系下可泊车区域面积；

(1-4)俯视图泊车位搜索

(1-4-1)采用设定的横、纵向泊车位几何尺寸阈值信息，根据步骤(1-3-1)中所得区域确认潜在泊车位；

(1-5)路面可泊车区域时序确认