[发明专利]一种非对称三平移空间并联机构操作手

摘要

一种非对称三平移空间并联机构操作手，包括静平台(0)、动平台(1)及复杂支链I和复杂支链II，复杂支链I包含一个由4个转动副(Re，Rh，Rg，Rf)组成的平行四边形一，其转动副一(R33)、转动副二(R32)、转动副三(R31)的轴线须平行；复杂支链II由一个子并联机构的子动平台(b)串联两个平行轴线的转动副四(R12)、转动副五(R13)构成；而子并联机构包含一个含4个球副(Sa，Sb，Sc，Sd)的平行四边形二，驱动杆二(3)的另一端用转动副六(R11)与静平台(0)连接；驱动杆三(4)的一端与静平台(0)用转动副七(R21)连接，其另一端用转动副八(R22)与构件一(9)的一端连接，而构件一的另一端与子动平台(b)用转动副九(R23)连接。

主权项

一种非对称三平移空间并联机构操作手，包括静平台(0)、动平台(1)以及连接静平台(0)、动平台(1)的复杂支链I和复杂支链II，其特征在于复杂支链I包含一个由4个转动副(Re，Rh，Rg，Rf)组成的平行四边形一，其上短边用转动副一(R33)连接动平台(1)，其对边的下短边用转动副二(R32)连接驱动杆一(2)的一端，驱动杆一(2)的另一端用转动副三(R31)连接静平台(0)，且转动副一(R33)、转动副二(R32)、转动副三(R31)的轴线必须平行；复杂支链II由一个子并联机构的子动平台(b)串联两个平行轴线的转动副四(R12)、转动副五(R13)构成，且转动副五(R13)的轴线垂直于动平台(1)平面；而子并联机构包含一个含4个球副(Sa，Sb，Sc，Sd)的平行四边形二，驱动杆二(3)的一端直接与平行四边形二的下短边杆(a)固定连接，驱动杆二(3)的另一端用转动副六(R11)与静平台(0)连接；驱动杆三(4)的一端与静平台(0)用转动副七(R21)连接，驱动杆三(4)的另一端用转动副八(R22)与构件一(9)的一端连接，而构件一(9)的另一端与子动平台(b)的延长端用转动副九(R23)连接，且转动副七(R21)、转动副八(R22)与转动副九(R23)的轴线平行；转动副四(R12)的轴线与转动副九(R23)的轴线垂直；静平台(0)上转动副六(R11)的轴线与转动副三(R31)不平行，但与转动副七(R21)的轴线垂直。