[发明专利]一种非对称三平移空间并联机构操作手

权利要求书

1.一种非对称三平移空间并联机构操作手，包括静平台(0)、动平台(1)以及连接静平台(0)、动平台(1)的复杂支链I和复杂支链II，其特征在于，复杂支链I包含一个由4个转动副(R_e，R_h，R_g，R_f)组成的平行四边形一，平行四边形一的上短边用转动副一(R₃₃)连接动平台(1)，上短边对边的下短边用转动副二(R₃₂)连接驱动杆一(2)的一端，驱动杆一(2)的另一端用转动副三(R₃₁)连接静平台(0)，且转动副一(R₃₃)、转动副二(R₃₂)、转动副三(R₃₁)的轴线相互平行；复杂支链II由一个子并联机构的子动平台(b)串联转动副四(R₁₂)、转动副五(R₁₃)构成，所述转动副四(R₁₂)的轴线与转动副五(R₁₃)的轴线平行，且垂直于动平台(1)平面；而子并联机构包含一个由4个球副(S_a，S_b，S_c，S_d)组成的平行四边形二，驱动杆二(3)的一端直接与平行四边形二的下短边杆(a)固定连接，驱动杆二(3)的另一端用转动副六(R₁₁)与静平台(0)连接；驱动杆三(4)的一端与静平台(0)用转动副七(R₂₁)连接，驱动杆三(4)的另一端用转动副八(R₂₂)与构件一(9)的一端连接，而构件一(9)的另一端与子动平台(b)的延长端用转动副九(R₂₃)连接，且转动副七(R₂₁)、转动副八(R₂₂)与转动副九(R₂₃)的轴线平行；转动副四(R₁₂)的轴线与转动副九(R₂₃)的轴线垂直；静平台(0)上转动副六(R₁₁)的轴线与转动副三(R₃₁)的轴线不平行，但与转动副七(R₂₁)的轴线垂直。

2.按权利要求1所述的一种非对称三平移空间并联机构操作手，所述的复杂支链II中的平行四边形二的下短边杆(a)两端的两个球副(S_a-S_b)整体或子动平台(b)两端的两个球副(S_d-S_c)整体，可分别用轴线垂直于平行四边形二所在平面的两个转动副，及轴线与两个转动副连线重合的一个转动副的等效结构替代；其静平台(0)上的三个转动副，也可用移动副替代。