[发明专利]一种具备抓取功能的机器人智能末端执行器及控制系统在审
| 申请号： | 201710530243.X | 申请日： | 2017-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN107139177A | 公开（公告）日： | 2017-09-08 |
| 发明（设计）人： | 刘雪楠;沈刚;夏鹏 | 申请（专利权）人： | 北京康力优蓝机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京志霖恒远知识产权代理事务所(普通合伙)11435 | 代理人： | 陈姗姗 |
| 地址： | 100089 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人和人工智能领域，特别是涉及一种具备抓取功能的机器人智能末端执行器及控制系统。一种具备抓取功能的机器人智能末端执行器及控制系统，具备多个可活动关节和多个分支结构，可模拟人手或动物爪子的抓取动作。其包含深度学习系统、运动控制系统、驱动系统和通信系统。该深度学习系统是一个具备深度学习功能的物体识别算法系统，通过物体识别算法进行物体形状的预判，进而规划机器人末端执行器多指抓取的动作。该运动控制系统包括基于现场可编程门阵列（FPGA）的主控模块、通信模块、存储模块和数字信号算法处理模块。该驱动系统包括一个基于微控制单元（MCU）的指关节驱动器，该驱动器使用小尺寸的特制电机，采用钢丝耦合的方式通过一个电机控制多个关节的驱动。该通信系统包括一个菊花链式的通信系统，采用并行处理方式，将末端执行器多个部件的数据同时传入主控模块进行实时的数据融合处理，并将主控模块的不同控制指令分别分发给末端执行器的各个部件。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具备 抓取 功能 机器人 智能 末端 执行 控制系统 | ||
【主权项】：
一种具备抓取功能的机器人智能末端执行器及控制系统，包含深度学习系统、运动控制系统、驱动系统和通信系统。
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