[发明专利]一种具备抓取功能的机器人智能末端执行器及控制系统

权利要求书

1.一种具备抓取功能的机器人智能末端执行器及控制系统，包含深度学习系统、运动控制系统、驱动系统和通信系统。

2.如权利要求1所述的机器人智能末端执行器及控制系统，其具备多个可活动关节和多个分支结构，可模拟人手或动物爪子的抓取动作。

3.如权利要求1或2所述的机器人智能末端执行器及控制系统，该深度学习系统是一个具备深度学习功能的物体识别算法系统，通过物体识别算法进行物体形状的预判，进而规划末端执行器抓取的动作。

4.如权利要求1-3之一所述的机器人智能末端执行器及控制系统，该运动控制系统包括基于现场可编程门阵列（FPGA）的主控模块、通信模块、存储模块和数字信号算法处理模块。

5.如权利要求4所述的机器人智能末端执行器及控制系统，该FPGA主控模块包含一个EMIF总线接口，用于与数字信号处理器进行通信，将FPGA等同于一个挂在数字信号处理器上的传感器数据存储器。

6.如权利要求1-5之一所述的机器人智能末端执行器及控制系统，该运动控制系统包括一个基关节控制模块，该模块的通信系统是四向通信，包括与指关节控制模块进行双向通信，和与手掌进行双向通信。

7.如权利要求1-6之一所述的机器人智能末端执行器及控制系统，该驱动系统包括一个基于微控制单元（MCU）的指关节驱动器，该驱动器使用小尺寸的特制电机，采用钢丝耦合的方式通过一个电机控制多个关节的驱动。

8.如权利要求1-7之一所述的机器人智能末端执行器及控制系统，该通信系统包括一个菊花链式的通信系统，该通信系统采用并行处理方式，将多个手指的数据同时传入主控模块进行实时的数据融合处理，并将主控模块的不同控制指令分别分发给各个手指。

9.如权利要求1-8之一所述的机器人智能末端执行器及控制系统，包括一个传感系统，该传感系统由触摸传感器、力矩传感器、位置传感器、温度传感器、电流传感器等多种传感器构成。