[发明专利]编码器分辨率检测方法在审
| 申请号： | 201710515335.0 | 申请日： | 2017-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN109213109A | 公开（公告）日： | 2019-01-15 |
| 发明（设计）人： | 王宏玉;刘世昌;宋吉来;李颖;杨奇峰;张彦超 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B23/02 | 分类号： | G05B23/02 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： |
本发明公开了一种编码器分辨率检测方法，包括如下步骤：(1)控制电机开环运行至0°电角度，读取QEP模块计数值，计算此时编码器的反馈位置值P0，作为初始位置值；(2)强制电机按照电角度递增的方向旋转，当电机第1次旋转到0°电角度位置时，记录此时的编码器反馈值P1；(3)依次类推，则电机第i‑1次旋转到0°电角度时，编码器的反馈值为Pi‑1，电机第i次旋转到0°电角度时，编码器的反馈值为Pi，设电机旋转圈数为n，根据下面公式计算编码器的分辨率： |
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| 搜索关键词： | 编码器 电机 编码器分辨率 读取 编码器反馈 电机旋转 反馈位置 方向旋转 公式计算 角度位置 控制电机 反馈 分辨率 检测 开环 圈数 递增 记录 | ||
【主权项】：
1.一种编码器分辨率检测方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)控制电机开环运行至0°电角度，读取QEP模块计数值，计算此时编码器的反馈位置值P0，作为初始位置值；(2)强制电机按照电角度递增的方向旋转，当电机第1次旋转到0°电角度位置时，记录此时的编码器反馈值P1；(3)依次类推，则电机第i‑1次旋转到0°电角度时，编码器的反馈值为Pi‑1，电机第i次旋转到0°电角度时，编码器的反馈值为Pi，设电机旋转圈数为n，根据下面公式计算编码器的分辨率：![]()
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