[发明专利]编码器分辨率检测方法

说明书

本发明公开了一种编码器分辨率检测方法，包括如下步骤：(1)控制电机开环运行至0°电角度，读取QEP模块计数值，计算此时编码器的反馈位置值P₀，作为初始位置值；(2)强制电机按照电角度递增的方向旋转，当电机第1次旋转到0°电角度位置时，记录此时的编码器反馈值P₁；(3)依次类推，则电机第i‑1次旋转到0°电角度时，编码器的反馈值为P_i‑1，电机第i次旋转到0°电角度时，编码器的反馈值为P_i，设电机旋转圈数为n，根据下面公式计算编码器的分辨率：

技术领域

本发明涉及电机控制领域，尤其涉及一种编码器分辨率检测方法。

背景技术

在机器人控制领域、数控机床、生产自动化等领域，为了实现电机的精确控制，编码器起着重要作用。但有时候，编码器的分辨率无法得知或者给定编码器分辨率与实际值有偏差，因为编码器的分辨率对于电机闭环控制至关重要，影响电机的控制精度及稳定性。特此，提出了一种编码器分辨率测定的方法，用于实际测定编码器的分辨率。

发明内容

本发明的目的是提供一种编码器分辨率检测方法。

为了实现上述目的，本发明提供的技术方案为：提供一种编码器分辨率检测方法，包括如下步骤：

(1)控制电机开环运行至0°电角度，读取QEP模块计数值，计算此时编码器的反馈位置值P₀，作为初始位置值；

(2)强制电机按照电角度递增的方向旋转，当电机第1次旋转到0°电角度位置时，记录此时的编码器反馈值P₁；

(3)依次类推，则电机第i-1次旋转到0°电角度时，编码器的反馈值为P_i-1，电机第i次旋转到0°电角度时，编码器的反馈值为P_i，设电机旋转圈数为n，根据下面公式计算编码器的分辨率：

步骤(1)还包括：电机控制系统上电，设置编码器分辨率测定时电机的旋转圈数n，设置电机旋转时的电角度增量值theta。

与现有技术相比，由于在本发明编码器分辨率检测方法中，可以为了提高编码器的检测精度，采用多圈计算结果加和平均的方法，降低误差，提高精度。采用上述的方法，实现了编码器分辨率的测定，利用实测编码器分辨率进行电机闭环控制，避免了因编码器分辨率不精确所造成的电机跑飞、损坏等问题。

通过以下的描述并结合附图，本发明将变得更加清晰，这些附图用于解释本发明的实施例。

附图说明

图1为本发明编码器分辨率检测方法的流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。

本发明编码器分辨率检测方法的系统结构为：电机控制芯片采样DSP，DSP通过PWM模块实现电机控制，编码器与DSP的QEP模块连接，通过QEP模块读取编码器当前的位置信息。

结合图1，编码器分辨率检测方法的步骤如下：

首先，电机控制系统上电，设置编码器分辨率测定时电机的旋转圈数n，设置电机旋转时的电角度增量值theta，电机旋转圈数n越大，旋转电角度增量theta越小时，检测精度越高。