[发明专利]一种具有高空采摘功能的无人机

摘要

本发明涉及一种具有高空采摘功能的无人机，包括机身及设置在机身上的旋翼机构、走位机构、抓取机构、PLC和挖掘机构,所述走位机构包括第一电机、固定块、圆齿轮、条齿轮和走位块，所述抓取机构包括第二电机、第一丝杆、走位环、连接块、连杆和抓手，所述挖掘机构包括第一气缸和挖掘组件，所述挖掘组件包括固定轴、第三电机、第二丝杆、套环、挡板和刀片，该具有高空采摘功能的无人机，在需要采摘时通过走位机构使抓取机构和挖掘机构移动至被采摘物处，再通过抓取机构抓取被采摘物，再通过挖掘机构挖掘出被采摘物及被采摘物根部的泥土，使被采摘物的根部不受破坏，保障了被采摘物的存活性，实现了高空采摘的自动化。

主权项

一种具有高空采摘功能的无人机，其特征在于，包括机身(7)及设置在机身(7)上的旋翼机构(1)、走位机构、抓取机构(5)、PLC和挖掘机构；所述走位机构包括第一电机(9)、固定块(8)、圆齿轮(10)、条齿轮(2)和走位块(3)，所述走位机构设置在机身(7)的一侧，所述第一电机(9)驱动圆齿轮(10)旋转，所述圆齿轮(10)和条齿轮(2)啮合，所述第一电机(9)设置在固定块(8)上，所述条齿轮(2)与固定块(8)滑动连接；所述抓取机构(5)包括第二电机(27)、第一丝杆(25)、走位环(26)、连接块(20)、连杆(24)和抓手(23)，所述抓取机构(5)位于走位块(3)的一侧，所述第二电机(27)驱动第一丝杆(25)旋转，所述走位环(26)内设有走位孔，所述走位孔上设有内螺纹，所述走位环(26)上的内螺纹与第一丝杆(25)上的外螺纹匹配，所述走位环(26)套设在第一丝杆(25)上，所述连杆(24)和抓手(23)均有两个，所述连杆(24)的一端与走位环(26)铰接，所述连杆(24)的另一端与抓手(23)铰接，所述第一丝杆(25)远离第二电机(27)的一端通过轴承与连接块(20)连接，所述抓手(23)与连接块(20)铰接；所述挖掘机构包括第一气缸(12)和挖掘组件，所述挖掘机构通过支架(4)设置在走位块(3)上，所述挖掘机构位于抓取机构(5)的上方，所述挖掘组件有四个，所述挖掘组件包括固定轴(16)、第三电机(17)、第二丝杆(18)、套环(13)、挡板(14)和刀片(15)，所述第三电机(17)驱动第二丝杆(18)旋转，所述第三电机(17)设置在固定轴(16)的一侧，所述第二丝杆(18)水平设置，所述套环(13)上设有与第二丝杆(18)匹配的内螺纹，所述第二丝杆(18)远离第三电机(17)的一端穿入套环(13)内，所述挡板(14)设置在套环(13)的一侧，所述刀片(15)斜向设置，所述刀片(15)位于挡板(14)的下方，四个挖掘组件关于固定轴(16)周向均匀分布，所述挡板(14)的下方设有抓取口，所述抓取机构(5)穿过抓取口；所述第一电机(9)、第二电机(27)、第三电机(17)和第一气缸(12)均与PLC电连接。