[发明专利]一种具有高空采摘功能的无人机

权利要求书

1.一种具有高空采摘功能的无人机，其特征在于，包括机身(7)及设置在机身(7)上的旋翼机构(1)、走位机构、抓取机构(5)、PLC和挖掘机构；

所述走位机构包括第一电机(9)、固定块(8)、圆齿轮(10)、条齿轮(2)和走位块(3)，所述走位机构设置在机身(7)的一侧，所述第一电机(9)驱动圆齿轮(10)旋转，所述圆齿轮(10)和条齿轮(2)啮合，所述第一电机(9)设置在固定块(8)上，所述条齿轮(2)与固定块(8)滑动连接；

所述抓取机构(5)包括第二电机(27)、第一丝杆(25)、走位环(26)、连接块(20)、连杆(24)和抓手(23)，所述抓取机构(5)位于走位块(3)的一侧，所述第二电机(27)驱动第一丝杆(25)旋转，所述走位环(26)内设有走位孔，所述走位孔上设有内螺纹，所述走位环(26)上的内螺纹与第一丝杆(25)上的外螺纹匹配，所述走位环(26)套设在第一丝杆(25)上，所述连杆(24)和抓手(23)均有两个，所述连杆(24)的一端与走位环(26)铰接，所述连杆(24)的另一端与抓手(23)铰接，所述第一丝杆(25)远离第二电机(27)的一端通过轴承与连接块(20)连接，所述抓手(23)与连接块(20)铰接；

所述挖掘机构包括第一气缸(12)和挖掘组件，所述挖掘机构通过支架(4)设置在走位块(3)上，所述挖掘机构位于抓取机构(5)的上方，所述挖掘组件有四个，所述挖掘组件包括固定轴(16)、第三电机(17)、第二丝杆(18)、套环(13)、挡板(14)和刀片(15)，所述第三电机(17)驱动第二丝杆(18)旋转，所述第三电机(17)设置在固定轴(16)的一侧，所述第二丝杆(18)水平设置，所述套环(13)上设有与第二丝杆(18)匹配的内螺纹，所述第二丝杆(18)远离第三电机(17)的一端穿入套环(13)内，所述挡板(14)设置在套环(13)的一侧，所述刀片(15)斜向设置，所述刀片(15)位于挡板(14)的下方，四个挖掘组件关于固定轴(16)周向均匀分布，所述挡板(14)的下方设有抓取口，所述抓取机构(5)穿过抓取口；

所述第一电机(9)、第二电机(27)、第三电机(17)和第一气缸(12)均与PLC电连接。

2.如权利要求1所述的具有高空采摘功能的无人机，其特征在于，所述固定块(8)与机身(7)铰接，所述机身(7)上还设有第二气缸，所述第二气缸的一端设置在机身(7)上，所述第二气缸的另一端与固定块(8)铰接。

3.如权利要求1所述的具有高空采摘功能的无人机，其特征在于，所述走位块(3)上还设有第一限位杆(11)，所述第一限位杆(11)的一端设置在走位块(3)上，所述第一限位杆(11)的另一端穿入固定块(8)，所述第一限位杆(11)与条齿轮(2)平行。

4.如权利要求1所述的具有高空采摘功能的无人机，其特征在于，所述机身(7)的下方设有支撑架(6)。

5.如权利要求1所述的具有高空采摘功能的无人机，其特征在于，所述第三电机(17)上还设有第二限位杆(19)，所述第二限位杆(19)的一端设置在第三电机(17)上，所述第二限位杆(19)的另一端穿入套环(13)，所述第二限位杆(19)与第二丝杆(18)平行。

6.如权利要求1所述的具有高空采摘功能的无人机，其特征在于，所述第一电机(9)、第二电机(27)和第三电机(17)均为伺服电机。

7.如权利要求1所述的具有高空采摘功能的无人机，其特征在于，所述抓手(23)上还设有弹簧(21)和塑料板(22)，所述塑料板(22)通过弹簧(21)连接在抓手(23)上。

8.如权利要求7所述的具有高空采摘功能的无人机，其特征在于，所述塑料板(22)的高度高于抓手(23)。

9.如权利要求1所述的具有高空采摘功能的无人机，其特征在于，所述固定块(8)上下两侧均有摄像头，所述摄像头与PLC电连接。

10.如权利要求1所述的具有高空采摘功能的无人机，其特征在于，所述机身(7)内设有无线通讯模块，所述无线通讯模块与PLC电连接。