[发明专利]激光雷达与相机之间的标定方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 201710480669.9 | 申请日： | 2017-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN109118542B | 公开（公告）日： | 2021-11-23 |
| 发明（设计）人： | 桂坡坡;谢远帆;王亮 | 申请（专利权）人： | 阿波罗智能技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京鸿德海业知识产权代理有限公司 11412 | 代理人： | 袁媛 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了激光雷达与相机之间的标定方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：分别在N个位置获取N站标定数据，每站标定数据中分别包括：相机所采集的影像数据以及激光雷达所采集的点云数据，N为正整数；分别为每站影像建立影像金字塔；根据设置的初始的标定参数以及各点云数据，按照从上到下的顺序分别对每层金字塔进行搜索，根据搜索结果确定出最优的标定参数。应用本发明所述方案，能够实现实时地在线标定等。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 相机 之间 标定 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种激光雷达与相机之间的标定方法，其特征在于，包括：分别在N个位置获取N站标定数据，每站标定数据中分别包括：相机所采集的影像数据以及激光雷达所采集的点云数据，N为正整数；分别为每站影像建立影像金字塔；根据设置的初始的标定参数以及各点云数据，按照从上到下的顺序分别对每层金字塔进行搜索，根据搜索结果确定出最优的标定参数。
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