[发明专利]激光雷达与相机之间的标定方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了激光雷达与相机之间的标定方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：分别在N个位置获取N站标定数据，每站标定数据中分别包括：相机所采集的影像数据以及激光雷达所采集的点云数据，N为正整数；分别为每站影像建立影像金字塔；根据设置的初始的标定参数以及各点云数据，按照从上到下的顺序分别对每层金字塔进行搜索，根据搜索结果确定出最优的标定参数。应用本发明所述方案，能够实现实时地在线标定等。

【技术领域】

本发明涉及计算机应用技术，特别涉及激光雷达与相机之间的标定方法、装置、设备及存储介质。

【背景技术】

标定是计算机视觉与机器人领域的基础问题，比如，在无人驾驶车辆等同时搭载有激光雷达和相机这两类传感器的移动平台中，则需要进行激光雷达与相机之间的标定。

现有技术中，通常采用依赖于一定的靶标的标定方式，如利用棋盘格、二维码或特定场景等。

但这种方式的灵活度不高，以线下标定为主，无法在线实时标定，甚至还需要维护固定场地以保证标定质量。

【发明内容】

有鉴于此，本发明提供了激光雷达与相机之间的标定方法、装置、设备及存储介质，能够实现实时地在线标定。

具体技术方案如下：

一种激光雷达与相机之间的标定方法，包括：

分别在N个位置获取N站标定数据，每站标定数据中分别包括：相机所采集的影像数据以及激光雷达所采集的点云数据，N为正整数；

分别为每站影像建立影像金字塔；

根据设置的初始的标定参数以及各点云数据，按照从上到下的顺序分别对每层金字塔进行搜索，根据搜索结果确定出最优的标定参数。

根据本发明一优选实施例，所述标定参数中包括Q个参数，Q为大于一的正整数；

所述根据设置的初始的标定参数以及各点云数据，按照从上到下的顺序分别对每层金字塔进行搜索，根据搜索结果确定出最优的标定参数包括：

针对第i层金字塔，i为正整数，且1≤i≤M，M为大于一的正整数，表示影像金字塔的层数，按照以下方式进行搜索操作：

分别对所述初始的标定参数中的各参数的取值进行离散化处理，根据离散化处理结果生成各扩展的标定参数，各扩展的标定参数中包括所述初始的标定参数；

针对每个扩展的标定参数，分别根据各影像金字塔中的第i层金字塔对应的影像以及各点云数据，确定出所述扩展的标定参数对应的相似度；

选出对应的相似度取值最大的扩展的标定参数；

若选出的扩展的标定参数与最新得到的初始的标定参数不同，则将选出的扩展的标定参数作为更新后的初始的标定参数，根据更新后的初始的标定参数，重复进行所述搜索操作；

若选出的扩展的标定参数与最新得到的初始的标定参数相同，且存在下一层金字塔，则将选出的扩展的标定参数作为初始的标定参数，对下一层金字塔进行所述搜索操作；

若选出的扩展的标定参数与最新得到的初始的标定参数相同，且不存在下一层金字塔，则将选出的扩展的标定参数作为所述最优的标定参数。

根据本发明一优选实施例，所述针对每个扩展的标定参数，分别根据各影像金字塔中的第i层金字塔对应的影像以及各点云数据，确定出所述扩展的标定参数对应的相似度包括：

针对为第j站影像所建立的影像金字塔中的第i层金字塔，j为正整数，且1≤j≤N，分别计算出第i层金字塔对应的影像与第j站点云数据之间的相似度；

将计算出的N个相似度求均值，将计算出的均值作为所述扩展的标定参数对应的相似度。