[发明专利]一种动中通天线余弦扫描的惯导航向修正方法

摘要

本发明公开了一种动中通天线余弦扫描的惯导航向修正方法，使用余弦扫描的方法搜索卫星信号，该方法只存在方位轴的转动，省去的俯仰运动，降低了控制复杂度；且在信标机精度不高的情况下，通过圆锥扫描方式得到的信号偏差曲线具有随机性，因此该方法更适用于信标机精度不高的动中通设备，进而节约了成本；通过使用AGC信号差值通过比例控制方法对天线方位偏差进行补偿，通过AGC信号最大值反解航向进行方位补偿的方式，该方法由于找出了AGC信号余弦扫描左右差值与方位偏差角之间的线性关系与最佳线性系数，省去了复杂的计算过程，且通过比例控制使得补偿更加平稳，点击扰动更小。

主权项

一种动中通天线的余弦扫描的惯导航向修正方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1、动中通天线进行360度扫描寻星，完成初始化对准卫星；然后利用卫星信号反向解算惯导航向角，并据此校准惯导的航向角；步骤2、根据卫星坐标、天线坐标以及惯导的姿态数据解算方位误差角及俯仰误差角，并通过PID控制方法实现天线跟踪控制；其中，在天线的方位角控制量上叠加余弦函数控制量Ecos，以通过PID跟踪控制天线进行余弦扫描运动；其中，A为余弦扫描幅度控制量，N为扫描节拍控制变量，Tcos为余弦扫描周期，Tcon为控制节拍周期，N的取值范围为步骤3、采用方位偏差角Eoffset对天线的余弦扫描运动的方位误差进行修正，其中，Eoffset＝KAAGCoffset，KA为比例控制系数，AGCoffset＝AGCL‑AGCR，AGCR为天线进行余弦扫描运动过程中扫描到右侧时采集到的AGC值，AGCL为天线进行余弦扫描运动过程中扫描到左侧时采集到的AGC值；步骤4、在天线完成一个余弦扫描周期时，在惯导输出的航向角上叠加Yoffset修正量，来修正惯导航向角Yoffset；其中，Yoffset＝KBAGCoffset，KB为比例控制系数。