[发明专利]一种动中通天线余弦扫描的惯导航向修正方法

权利要求书

1.一种动中通天线的余弦扫描的惯导航向修正方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1、动中通天线进行360度扫描寻星，完成初始化对准卫星；然后利用卫星信号反向解算惯导航向角，并据此校准惯导的航向角；

步骤2、根据卫星坐标、天线坐标以及惯导的姿态数据解算方位误差角及俯仰误差角，并通过PID控制方法实现天线跟踪控制；其中，在天线的方位角控制量上叠加余弦函数控制量E_cos，以通过PID跟踪控制天线进行余弦扫描运动；其中，A为余弦扫描幅度控制量，N为扫描节拍控制变量，T_cos为余弦扫描周期，T_con为控制节拍周期，N的取值范围为

步骤3、采用方位偏差角E_offset对天线的余弦扫描运动的方位误差进行修正，其中，E_offset＝K_AAGC_offset，K_A为比例控制系数，AGC_offset＝AGC_L-AGC_R，AGC_R为天线进行余弦扫描运动过程中扫描到右侧时采集到的AGC值，AGC_L为天线进行余弦扫描运动过程中扫描到左侧时采集到的AGC值；

步骤4、在天线完成一个余弦扫描周期时，在惯导输出的航向角上叠加Y_offset修正量，来修正惯导航向角；其中，Y_offset＝K_BAGC_offset，K_B为比例控制系数；

所述步骤3对天线的余弦扫描运动进行误差修正过程中，将方位偏差角E_offset分散到天线余弦扫描运动前半周期的固定节拍中；

所述AGC_R和AGC_L的计算方法为：令天线每周期余弦扫描的节拍数为N_max，则以左侧为余弦扫描的起始点，则在右侧五个控制节拍分别记录AGC值，并按如下公式计算AGC_R；

N_max为扫描节拍数；

同理，以右侧为余弦扫描的起始点，则在左侧五个控制节拍分别记录AGC值，并计算AGC_L的值。

2.如权利要求1所述的一种动中通天线的余弦扫描的惯导航向修正方法，其特征在于，方位偏差角E_offset均匀分散到天线余弦扫描运动前半周期的固定节拍中，当控制节拍的个数为X时，对方位误差在每个节拍上调整

3.如权利要求1所述的一种动中通天线的余弦扫描的惯导航向修正方法，其特征在于，为AGC_offset设定上限值和下限值；当计算得到的AGC_offset大于上限值时，此时AGC_offset取该上限值；当计算得到的AGC_offset小于下限值时，此时AGC_offset取该下限值。