[发明专利]机械臂的坐标标定方法

摘要

本发明涉及一种机械臂的坐标标定方法，包括以下步骤轴臂往相机所在的位置移动，至初始标识在相机的镜头视野范围内清晰可见，视觉系统软件记录下相机捕捉到的初始标识的坐标，作为第一坐标；轴臂保持位置不变，端头旋转一定角度后，视觉系统软件记录下相机捕捉到的初始标识的坐标，作为第二坐标；端头旋转一定角度后，记录下相机捕捉到的初始标识的坐标，作为第三坐标；计算第一坐标、第二坐标及第三坐标所在圆的第一圆心，获得中心坐标A。测量过程的取样和计算自动完成，无需依赖人眼对准，降低了随机误差的发生概率，重合操作是在相机拍摄的图像放大倍数的视野下进行的，精度比用人眼对准要高出几百倍，且操作简单快捷，适用性和灵活性强。

主权项

一种机械臂的坐标标定方法，其特征在于，包括标定工具，所述标定工具包括相机、初始标识及视觉系统软件，所述机械臂包括轴臂、连接所述轴臂的旋转轴及连接所述旋转轴的端头，所述初始标识安装于所述端头，所述相机平行相对于所述初始标识所在的面，所述机械臂的坐标标定方法包括以下步骤：步骤1：所述轴臂自远离所述相机的一端往所述相机所在的位置移动，至所述初始标识正对所述相机的镜头停止，所述初始标识在所述相机的镜头视野范围内清晰可见，所述视觉系统软件记录下所述相机捕捉到的所述初始标识的坐标，作为第一坐标；步骤2：所述轴臂保持位置不变，所述端头逆时针或顺时针旋转一定角度后，所述视觉系统软件记录下所述相机捕捉到的所述初始标识的坐标，作为第二坐标；步骤3：所述轴臂保持位置不变，所述端头继续逆时针或顺时针旋转一定角度后，所述视觉系统软件记录下所述相机捕捉到的所述初始标识的坐标，作为第三坐标；步骤4：用所述视觉系统软件计算所述第一坐标、第二坐标及第三坐标所在圆的第一圆心，所述第一圆心作为所述旋转轴的中心坐标；若第一坐标与第二坐标重合，则第一坐标或第二坐标作为所述旋转轴的中心坐标，省略所述步骤3及步骤4。