[发明专利]机械臂的坐标标定方法在审
申请号: | 201710475948.6 | 申请日: | 2017-06-21 |
公开(公告)号: | CN107363823A | 公开(公告)日: | 2017-11-21 |
发明(设计)人: | 朱辉煌;张树祥 | 申请(专利权)人: | 深圳市恒科通机器人有限公司 |
主分类号: | B25J9/10 | 分类号: | B25J9/10;B25J19/00 |
代理公司: | 广州华进联合专利商标代理有限公司44224 | 代理人: | 邓云鹏 |
地址: | 518000 广东省深圳市宝安区西乡街道三*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 机械 坐标 标定 方法 | ||
1.一种机械臂的坐标标定方法,其特征在于,包括标定工具,所述标定工具包括相机、初始标识及视觉系统软件,所述机械臂包括轴臂、连接所述轴臂的旋转轴及连接所述旋转轴的端头,所述初始标识安装于所述端头,所述相机平行相对于所述初始标识所在的面,所述机械臂的坐标标定方法包括以下步骤:
步骤1:所述轴臂自远离所述相机的一端往所述相机所在的位置移动,至所述初始标识正对所述相机的镜头停止,所述初始标识在所述相机的镜头视野范围内清晰可见,所述视觉系统软件记录下所述相机捕捉到的所述初始标识的坐标,作为第一坐标;
步骤2:所述轴臂保持位置不变,所述端头逆时针或顺时针旋转一定角度后,所述视觉系统软件记录下所述相机捕捉到的所述初始标识的坐标,作为第二坐标;
步骤3:所述轴臂保持位置不变,所述端头继续逆时针或顺时针旋转一定角度后,所述视觉系统软件记录下所述相机捕捉到的所述初始标识的坐标,作为第三坐标;
步骤4:用所述视觉系统软件计算所述第一坐标、第二坐标及第三坐标所在圆的第一圆心,所述第一圆心作为所述旋转轴的中心坐标;
若第一坐标与第二坐标重合,则第一坐标或第二坐标作为所述旋转轴的中心坐标,省略所述步骤3及步骤4。
2.根据权利要求1所述的机械臂的坐标标定方法,其特征在于:还包括以下步骤:
步骤5:所述轴臂与旋转轴保持与步骤3相同的位置,以所述第一圆心为基准,所述相机取所述第一圆心对应在所述端头的点为第二标识,所述视觉系统软件记录下所述相机捕捉到的所述第二标识的坐标,作为第一A坐标;
步骤6:所述轴臂保持位置不变,所述端头逆时针或顺时针旋转一定角度后,所述视觉系统软件记录下所述相机捕捉到的所述第二标识的坐标,作为第二A坐标;
步骤7:所述轴臂保持位置不变,所述端头继续逆时针或顺时针旋转一定角度后,所述视觉系统软件记录下所述相机捕捉到的所述第二标识的坐标,作为第三A坐标;
步骤8:用所述视觉系统软件计算所述第一A坐标、第二A坐标及第三A坐标所在圆的第二圆心,所述第二圆心作为所述旋转轴的中心坐标;
若所述第一A坐标与第二A坐标重合,则第一A坐标或第二A坐标为所述旋转轴的中心坐标。
3.根据权利要求1或2所述的机械臂的坐标标定方法,其特征在于:所述机械臂包括左手操作模式和右手操作模式,所述步骤1至5或所述步骤1至8为左手操作模式,所述机械臂的坐标标定方法还包括以下步骤:
步骤9:获得左手操作模式的中心坐标后,所述相机取左手操作模式的所述中心坐标对应在所述端头的点为最终标识,所述机械臂自左手操作模式切换为右手操作模式,放大所述相机的摄像倍数,调节所述轴臂,使所述最终标识与所述中心坐标重合,完成所述机械臂的右手操作模式的坐标标定。
4.根据权利要求3所述的机械臂的坐标标定方法,其特征在于:步骤9所述的放大所述相机的摄像倍数为十倍以上。
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