[发明专利]自动夹持搬运柔性布料的机械手装置

摘要

自动夹持搬运柔性布料的机械手装置，涉及机械自动化技术领域，包括安装支架，安装支架下方设置有多个抓取悬臂，安装支架上设置有用于控制抓取悬臂动作的控制器；所述抓取悬臂包括驱动臂、上连杆、下连杆和悬臂座，驱动臂和悬臂座固定在安装支架上，驱动臂具有伸缩臂部，上连杆与驱动臂的伸缩臂部铰接连接，下连杆铰接在悬臂座下端，上连杆和下连杆之间铰接连接，下连杆上设置有用于夹持布料的由底座、夹持组件和驱动组件组成夹爪装置，夹爪装置上装设有压力传感器和微动开关；控制器分别连接驱动臂、驱动组件的控制电路、压力传感器和微动开关。本发明通过数个相互独立动作抓取悬臂实现物料的抓取和搬运，提高作业效率，降低安全风险。

主权项

自动夹持搬运柔性布料的机械手装置，其特征在于：包括安装支架(1)，所述安装支架(1)下方设置有多个抓取悬臂(3)，安装支架(1)上设置有用于控制抓取悬臂(3)动作的控制器(2)；所述抓取悬臂(3)包括驱动臂(31)、上连杆(32)、下连杆(33)和悬臂座(35)，所述驱动臂(31)和悬臂座(35)固定设置在安装支架(1)上，驱动臂(31)具有伸缩臂部(311)，所述上连杆(32)与驱动臂(31)的伸缩臂部(311)铰接连接，所述下连杆(33)铰接在悬臂座(35)下端，所述上连杆(32)和下连杆(33)之间铰接连接，所述下连杆(33)上设置有用于夹持布料的夹爪装置(34)，所述夹爪装置(34)由底座(341)、夹持组件(342)和驱动组件(343)组成，夹爪装置(34)上装设有压力传感器和微动开关；所述控制器(2)分别连接驱动臂(31)、驱动组件(343)的控制电路，控制器(2)还连接压力传感器和微动开关。