[发明专利]自动夹持搬运柔性布料的机械手装置

权利要求书

1.自动夹持搬运柔性布料的机械手装置，其特征在于：包括安装支架(1)，所述安装支架(1)下方设置有多个抓取悬臂(3)，安装支架(1)上设置有用于控制抓取悬臂(3)动作的控制器(2)；所述抓取悬臂(3)包括驱动臂(31)、上连杆(32)、下连杆(33)和悬臂座(35)，所述驱动臂(31)和悬臂座(35)固定设置在安装支架(1)上，驱动臂(31)具有伸缩臂部(311)，所述上连杆(32)与驱动臂(31)的伸缩臂部(311)铰接连接，所述下连杆(33)铰接在悬臂座(35)下端，所述上连杆(32)和下连杆(33)之间铰接连接，所述下连杆(33)上设置有用于夹持布料的夹爪装置(34)，所述夹爪装置(34)由底座(341)、夹持组件(342)和驱动组件(343)组成，夹爪装置(34)上装设有压力传感器和微动开关；所述控制器(2)分别连接驱动臂(31)、驱动组件(343)的控制电路，控制器(2)还连接压力传感器和微动开关。

2.根据权利要求1所述的自动夹持搬运柔性布料的机械手装置，其特征在于：所述安装支架(1)下方设置有四个呈矩形排列的抓取悬臂(3)。

3.根据权利要求1或2所述的自动夹持搬运柔性布料的机械手装置，其特征在于：所述底座(341)前端开设有工艺槽(3411)，所述夹持组件(342)包括夹爪(3421)和辅助爪(3422)；所述夹爪(3421)和所述辅助爪(3422)分别铰接在工艺槽相对应的两侧，所述夹爪(3421)上部与驱动组件(343)转动连接，所述驱动组件(343)控制夹爪(3421)作靠近或远离辅助爪(3422)的运动，实现夹爪装置(34)的夹持或放开的动作。

4.根据权利要求3所述的自动夹持搬运柔性布料的机械手装置，其特征在于：所述夹爪(3421)和辅助爪(3422)初始打开的最大夹角范围为80～120度。

5.根据权利要求3所述的自动夹持搬运柔性布料的机械手装置，其特征在于：所述夹爪(3421)和所述辅助爪(3422)下部均套设有柔性的保护套(3423)。

6.根据权利要求5所述的自动夹持搬运柔性布料的机械手装置，其特征在于：所述保护套内侧设有防滑纹(3424)。

7.根据权利要求3所述的自动夹持搬运柔性布料的机械手装置，其特征在于：所述工艺槽(3411)内设置有限制辅助爪摆动角度的定位块(3412)。

8.根据权利要求1或2所述的自动夹持搬运柔性布料的机械手装置，其特征在于：多个所述抓取悬臂(3)由控制器(2)控制相互独立工作。

9.根据权利要求1所述的自动夹持搬运柔性布料的机械手装置，其特征在于：所述驱动臂(31)和所述驱动组件(343)为气动元件。

10.根据权利要求1所述的自动夹持搬运柔性布料的机械手装置，其特征在于：所述安装支架(1)上设置有安装孔(11)，便于与机械手连接使用。