[发明专利]一种微小型全自由度缆控水下机器人

摘要

本发明提供了一种微小型全自由度缆控水下机器人，属于水下机器人技术领域，包括上浮体、框架、照明灯一、下浮体、照明灯二、控制舱、后置摄像头和前置摄像头，其特征在于，还包括上推进系统和下推进系统，所述的上浮体和下浮体通过框架相连接，上浮体的表面设有四个通孔设有上推进系统，下表面的中间位置设有控制舱，下浮体的上表面设有下推进器系统。本发明的有益效果为采用八推进器非奇异结构布置形式，能够做到全自由度控制，进而提高小型ROV的抗干扰能力，同时具有图像识别跟踪和环境自适应智能控制算法，大大提高了ROV的可操控性，此外具有体积小、质量轻，使用方便，价格低廉等优点，便于市场推广应用。

主权项

一种微小型全自由度缆控水下机器人，包括上浮体(1)、框架(4)、照明灯一(5)、下浮体(6)、照明灯二(13)、控制舱(14)、后置摄像头(15)和前置摄像头(18)，其特征在于，还包括上推进系统和下推进系统，所述的上推进系统包括第一推进器(2)、第二推进器(3)、第三推进器(11)和第四推进器(12)，下推进系统包括第五推进器(6)、第六推进器(8)、第七推进器(9)和第八推进器(19)，上浮体(1)和下浮体(6)通过框架(4)相连接，上浮体(1)的表面设有四个通孔设有上推进系统，下表面的中间位置设有控制舱(14)，下浮体(7)的上表面设有下推进器系统。