[发明专利]一种微小型全自由度缆控水下机器人

权利要求书

1.一种微小型全自由度缆控水下机器人，包括上浮体(1)、框架(4)、照明灯一(5)、下浮体(6)、照明灯二(13)、控制舱(14)、后置摄像头(15)和前置摄像头(18)，其特征在于，还包括上推进系统和下推进系统，所述的上推进系统包括第一推进器(2)、第二推进器(3)、第三推进器(11)和第四推进器(12)，下推进系统包括第五推进器(6)、第六推进器(8)、第七推进器(9)和第八推进器(19)，上浮体(1)和下浮体(6)通过框架(4)相连接，上浮体(1)的表面设有四个通孔设有上推进系统，下表面的中间位置设有控制舱(14)，下浮体(7)的上表面设有下推进器系统。

2.根据权利要求1所述的一种微小型全自由度缆控水下机器人，其特征在于，所述的第一推进器(2)、第二推进器(3)、第三推进器(11)和第四推进器(12)与垂直中轴线之间的夹角均为30度。

3.根据权利要求1所述的一种微小型全自由度缆控水下机器人，其特征在于，所述的第五推进器(6)、第六推进器(8)、第七推进器(9)和第八推进器(19)与水平中轴线之间的夹角均为30度。

4.根据权利要求1所述的一种微小型全自由度缆控水下机器人，其特征在于，所述的控制舱(14)内设有电源转换装置，以及三维磁罗盘、深度传感器、微机电陀螺和光学摄像头，其中控制器中设有图像识别和跟踪算法以及多传感器信息融合环境自适应控制算法。

5.根据权利要求1所述的一种微小型全自由度缆控水下机器人，其特征在于，所述的前置摄像头(18)和后置摄像头(15)上分别设有亚克力材质的保护罩(10)并分别与前云台(17)和后云台(16)相连，其中前云台(17)可以进行上下、左右摆动±30度，后云台(16)可进行上下摆动±30度。

6.根据权利要求1所述的一种微小型全自由度缆控水下机器人，其特征在于，所述的上浮体(1)和下浮体(6)的剖面为边长350mm的正方形，上浮体(1)的上表面到下浮体(6)下表面的距离为320mm，整体的重心和浮心均位于垂直中轴线上。