[发明专利]一种汽车转弯安全预警系统

摘要

本发明是一种汽车转弯安全预警系统，系统包括车速检测模块、激光测距模块、雷达检测模块、图像采集模块、中央控制模块、预警模块，车速检测模块、激光测距模块、雷达检测模块和图像采集模块与中央控制模块连接，所述预警模块连接中央控制模块。本发明的一种汽车转弯安全预警系统，针对车辆在转弯环境下存在的碰撞危险对其预警，提高了行车的安全性；汽车采用毫米波雷达检测、激光测距的方式，综合考虑了自身车辆与周围汽车在不同车道行驶时，同向转弯和对向转弯两种不同情况，减小驾驶员视野盲区，降低漏警、误警的可能性。

主权项

1.一种汽车转弯安全预警系统，其特征在于：所述预警系统包括车速检测模块、激光测距模块、雷达检测模块、图像采集模块、中央控制模块和预警模块，所述车速检测模块、激光测距模块、雷达检测模块和图像采集模块与中央控制模块连接，所述预警模块连接中央控制模块；其中：所述车速检测模块，为车速传感器，用于检测自车行驶速度v₁，当检测到行驶速度v₁时，就将数据传递到中央控制模块；所述激光测距模块，为四个激光测距传感器，用于测量汽车侧面车辆或障碍物的距离，四个激光测距传感器分别测量的汽车侧面车辆或障碍物的侧向距离为d₁、d₂、d₃、d₄；所述雷达检测模块，为毫米波雷达，用于检测转弯时自车前方车辆速度v₂，同时，以汽车前进方向为x轴，毫米波雷达发射出角度范围为θ的雷达波建立预警区域，所形成的扇形预警区域分为声光预警区AB和辅助控制区OB，当前方汽车进入扇形区域后，检测前方距离S₁；所述图像采集模块，为摄像头和显示屏，始终保持开启状态，用于采集和显示汽车前方车辆所在车道，并通过图像形式传递到中央控制模块中的图像处理模块；所述中央控制模块为单片机，分为数据处理模块与图像处理模块，数据处理模块用于对自车行驶速度v₁、前方车辆速度v₂、侧向距离d₁、d₂、d₃、d₄和前方距离S₁综合处理分析，并根据处理结果判断是否预警；若中央控制模块的数据处理模块中侧向安全距离为d₀，汽车安全夹角为α₀，当任一侧向距离小于侧向安全距离d₀时，启动预警模块，指示灯闪烁，若d₁或d₂小于侧向安全距离d₀，语音提示注意左侧车距，若d₃或d₄小于侧向安全距离d₀，语音提示注意右侧车距；当d₁和d₂、d₃和d₄所呈夹角α或α'大于安全夹角α₀时，启动预警模块，指示灯闪烁，并语音提示左侧有危险或右侧有危险；其中，或D为同侧两激光测距传感器的间距；若中央控制模块的数据处理模块中前方安全距离为S₀，临界制动安全距离为S_w，当前方距离S₁＜S₀且图像显示前方车辆压线，启动预警模块，指示灯闪烁，语音提示注意前方车距；当S_w＜S₁＜S₀时，前方车辆处于声光预警区AB，自车启动声光预警装置，当S₁＜S_w时，前方车辆处于辅助控制区OB，此时，自车主动转动角度β并辅助制动；图像处理模块用于对视频灰度图像的二值化处理并进行滤波、平滑与锐化处理，判断前方车辆是否会偏离原车道，以前方车辆是否偏离原车道来判断是否启动预警模块；其中：临界制动安全距离t₁、t₂分别为自车减速时间和驾驶员反应时间，t＝t₁+t₂+t₃，t₃为前方车辆制动时间；前方安全距离S₀＝S_w+ε；以汽车前进方向为x轴，毫米波雷达所在位置为O点，扇形预警区域分为声光预警区AB和辅助控制区OB,OB＝S_w,OA＝S₀；所述预警模块，包括语音芯片和LED灯，用于对前方和侧方车辆预警。